4.2. 利用触摸传感及电弧传感来执行Fillet焊接

电弧传感功能通常与触摸传感功能一起使用。若使用触摸传感功能，可以找到准确的焊接始点及终点；若使用电弧传感功能，则在开始焊接后移动，找到准确的方向。

第一个示例为最基本的Fillet焊接。

作业顺序如下：

① 设置摆动条件、电弧传感条件及焊接条件。

② 利用触摸传感来探索焊接始点（开始位置）。

③ 移动到终点附近后，利用触摸传感来探索焊接终点。

④ 在焊接始点利用摆动指令、电弧焊指令来执行相关作业。

图 4.1 Fillet触摸传感及电弧传感

l 示例程序如下：

~~~~~~~电弧传感程序0001.JOB~~~~~~~~~~~~~~~

'电弧传感程序

S1 MOVE P,S=60%,A=3,T=1 ' 1:工作始点

S2 MOVE L,S=30%,A=3,T=1 ' 2:终点触摸传感位置

TOUCHSEN TSC#=1,-X,-Z,0,P10,V1! ' 3:终点触摸传感，在P10中保存位置

S3 MOVE L,S=30%,A=3,T=1 ' 4:始点触摸传感位置

TOUCHSEN TSC#=1,-X,-Z,0,P1,V1! ' 5:始点触摸传感，在P1中保存位置

S4 MOVE L,P1,S=20%,A=3,T=1 ' 6:移动到焊接始点

WEAVON WEV#=1 ' 7:开始摆动、电弧传感

ARCON ASF#=1 ' 8:开始焊接

S5 MOVE L,P10,S=60cm/min,A=3,T=1 ' 9:移动到焊接终点

ARCOF ASF# '10:焊接结束

WEAVOF '11:摆动、电弧传感结束

S6 MOVE P,S=60%,A=3,T=1 '12:工作终点

END

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4.2. 利用触摸传感及电弧传感来执行Fillet焊接​