8.3. 高度传感(Height Sensing)功能

此功能像TIG焊接，在机器人的工具要与作业物保持一定距离时使用。因为TIG焊接其高度与弧长成比例，称为AVC（Arc Voltage Control）功能。与作业物的距离根据被传感器的模拟电压输入、电弧焊机感测的弧长校正用参数、焊接电流或电压值调整。

为使用该功能，将为传感功能的数据输入设定设为“使用”。

为传感功能的数据输入设定的具体内容请参考“1.3电弧焊应用条件设定”。

在传感功能用输入数据设定完毕后，可以按如下程序，使用高度传感功能。

(1) 指令输入

为开始高度传感，使用HSensON指令。在指令后边输入条件编号。高度传感条件共有8个。

为结束高度传感，使用HSensOFF指令。结束指令不需要特别的条件。

输入高度传感用指令的程序之例如下。

S1 MOVE L,S=100%,A=1,T=0

S2 MOVE L,S=20%,A=1,T=0

S3 MOVE L,S=100mm/s,A=1,T=0

HSensON AVC#=1 ß 高度传感开始

ARCON ASF#=2 ß 电弧焊开始

S4 MOVE L,S=10mm/s,A=1,T=0

ARCOF ASF# ß 电弧焊结束

HSensOFF ß 高度传感结束

S5 MOVE L,S=20%,A=1,T=0

END

(2) 高度传感功能动作顺序

高度传感在指令执行后，执行ARCON指令就开始动作。

在一般的情况下，在开始焊接的时候，电流、电压等处于不稳定状态，因此，等到稳定忽略输入数据。在输入数据稳定后，根据标准数据设定方式，计算出平均。如果是用户直接输入标准数据的方式，就立即执行高度传感。

高度传感动作顺序如下。

图 8.12 高度传感功能动作顺序