3.1. 制动器检查设定

3.1. 制动器检查设定

 

 

(1)   执行本示例需要工程师权限。

 

(2)   选择『[F2]: 系统』 → 『3: 机器人参数』 → 『13: 系统故障诊断』 → 『1: 制动器检查设定』。

 

图 3.1 制动器检查设定初始模样

 

(3)   确认全体轴是否全部停用（基准设定模式）。在想自动设定基准的轴未被停用的情况下，把光标移动到相应轴后按‘F1:基准设定模式’停用。

 

(4)   按‘F7:完成’按钮后，在自动模式下执行‘BrakeTest RET=BrakeTest.ErrNr’命令。命令语执行中可以通过监控确认执行功能的轴的状态。

 

图 3.2 在基准值设定模式下的监控窗口

 

(5)   再次进入制动器检查设定对话框。确认是否按错误检测基准正常的值输入。

 

 

图 3.3 自动设定的Hold, Release 基准

 

(6)   选择拟按各轴测试的项目。

n S: Release 测试

n H, V, R2, B, R1: Hold/Release 测试

n T1: 测试未执行

n T2, T3: Hold/Release 测试

 

(7)   输入退避程序编号9900号。至现在为止设定的画面如下。

 

 

图 3.4 完成到退避程序设定的模样

 

(8)   完成所有设定后按‘F7:完成’按钮，保存设定。