3.3. 实际应用程序

3.3. 实际应用程序

 

 

(1)   为执行制动器检查功能的准备已完成，所以将其应用到实际作业程序上。

 

(2)   在该示例中执行作业可以1天1次执行制动器检查。

 

 

(3)   0063.JOB文件是机器人的该作业程序。为了在作业开始之前执行制动器检查，CALL检查用作业程序9800号JOB 。

 

(4)   已经执行今日制动器检查功能的情况，因为日期字符串不同，所以直接RETURN该作业程序后进行作业。

 

(5)   今日首次制动器检查的情况，因为日期字符串不同，所以按今日日期更新比较用变数后执行制动器检查。若在该检查中没有问题，则直接RETURN该作业程序后进行作业。

 

(6)   制动器检查中检测出Hold错误的情况，自动CALL为了退避位置移动的退避用作业程序9900号JOB。

 

(7)   如果发出制动器异常检测用输出信号，即使制动器被解除也会移动到安全位置后在保持ON MOTOR的状态的同时停止。