1.2.2. 功能特点

n 通信

协作控制功能通过HiNet（专用以太网）方式可将在同一群组内最多4太机器人联动控制。

n 设置机器人之间共同坐标系

该功能用于把握机器人之间的相对位置。机器人之间的共同坐标系是通过对不同机器人在工作区中相同的三个点位置进行示教而得出的。

n 手动模式协作运行

用户可以在手动模式下容易进行示教。先设定不同机器人的主（master）/从（slave）角色后，搬运（handling）应用只通过操作主机器人进行示教，而无夹具协作则通过对从机器人在主工件上的位置进行示教。

n 支持定位器设为主机

将（已设为主机器人的）主机器人的定位器（Positioner）设置为主机，即可进行协作控制。最多4台机器人可由一个定位器进行协作运动。

n 示教（Teaching）

不同的控制器需要不同的独立性程序。可在一个程序上分开设置其机器人独立运动的部分和协作运动的部分，可容易的、方便地编写程序。

n 再生协作运动

根据协作运动指令（COWORK），等待对象协作机器人。所有协作机器人都准备好了，就会开始进行协作运动。

n HiNet I/O

通过利用以协作控制为目的而开发的专用以太网络（Ethernet Network），无需另行安装互锁控制板，就能输入/输出不同机器人之间的信号。