3.5. CMOV记录模式点动（JOG）
3.5. CMOV记录模式点动（JOG）
CMOV记录模式旨在通过示教从机位置进行无夹具协作运动。
n CMOV记录模式的设置方法
① 将机器人角色设置为从机（Slave）。
② 将主机器人的手动协作状态设置为主机（Master）。
③ 若在直角坐标系点动状态下进行操作，如下图所示，将以主机的工具末端执行机构（end-effector）坐标系为准进行直角坐标点动。(V40.13-00版本以下）
图 3.10 CMOV记录模式点动
④ 同样，在直角坐标系点动状态下，无论主机坐标如何，就以机器人的直角坐标系为准进行点动。(V40.13-03版本以上)
l 在协作控制系统上，行走轴应使主机与从机尽量成平行状态。
l 当从机处于CMOV记录模式时，则无法对手动协作状态被设置为主机（Master）的机器人进行点动操作。
l 因为根据版本的不同，CMOV记录模式的点动坐标系也有所不同，请注意。