9.3. 操作错误（Operation Error）

9.3. 操作错误（Operation Error）

 

 

■  代 码            E01340 机器人协作条件不合适（WD、共同坐标）

■  内 容            所设置的控制器状态不适合执行COWORK指令。

■  措 施            请检验通信状态是否正常，对象共同坐标系是否已设置，手动协作状态是否与COWORK指令的机器人角色相同。

 

■  代 码            E01341 超过协作再生待机时间

■  内 容            在COWORK指令上等待对象机器人准备协作所需时间超过了指令语句中所设置的时间。

■  措 施            请尽量考虑所有协作机器人到达协作位置的时间，设置适当的待机时间。

若设置为“0”，则持续处于待机状态直到所有机器人做好协作准备为止。

 

■  代 码            E01342 机器人协作状态、共同坐标系无效

■  内 容            因机器人协作状态无效或共同坐标系尚未设置而无法执行COWORK指令。

■  措 施            请在系统/控制参数/网络/服务/协作控制的对话框中，将协作控制功能设置为“有效”后再设置共同坐标系。

 

■  代 码            E01343 COWORK功能执行不一致

■  内 容            因为重复执行COWORK指令或未经COWORK END而直接结束程序所致。

■  措 施            编写程序时，使COWORK指令与COWORK END指令成对。

更改步骤后再执行COWORK指令时，请使协作控制状态初始化。

 

■  代 码            E01344 COWORK参数（M/S、机器人编号）错误

■  内 容            COWORK指令上的对象机器人编号错误设置为自身的机器人编号。

■  措 施            请将COWORK指令上的机器人编号修改为对象机器人编号。

 

 

■  代 码            E01345 从机器人已处于协作状态

■  内 容            从机器人的协作状态已在COWORK END位置上执行协作或处于停止状态。

■  措 施            请勿擅自更改步骤，以保障主机与从机正常执行协作运动。

 

■  代 码            E01355 协作对象机器人异常 – 停止

■  内 容            协作对象机器人处于无法协作运动的停止状态。因无法执行协作运动而停止。

■  措 施            请确认机器人之间运动模式是否一致。若属于在协作运动中停止后重启的情形，请先使从机启动后再启动主机。

 

■  代 码            E01356 HiNet连接异常 – 机器人编号重复

■  内 容            处于因机器人编号重复而无法执行协作控制的状态。

■  措 施            请通过检查连接到HiNet的机器人编号，修改所重复的机器人编号后重新供电。