2.1. BD525 EtherCAT主机设置

2.1. BD525 EtherCAT主机设置

 

要设置BD525 EtherCAT主机的网络，请按以下流程进行操作。要设置EtherCAT网络，就必须提前安装Sycon.net及USB驱动。

(1)   安装所要连接到BD525 EtherCAT主机的从机设备EDS文件。

-   请通过Sycon.net菜单执行Network > Import Device Description。

图2.1 Sycon.net Import Device Description菜单

 

-   请在Import Device Description对话框中选择文件格式为“EtherCAT DDF”后，选择所要安装设备的ESI文件并点击“打开”键。

图2.2 安装Sycon.net ESI文件

(2)   EtherCAT网络结构（插入主机、从机）

-   请在Device catalog窗口中将NETX 100 RE/ECM以拖拽方式插入到netDevice窗口中的总线电缆（BUS line）中。

图2.3 插入主机

-   请在Device catalog窗口中将所要连接的从机以拖拽方式插入到总线电缆中。（若通过利用网络扫描方式搜索连接于主机的从机，可以跳过这个流程。请参考“(5) 搜索从机”。）

图2.4 插入从机

(3)   连接BD525板与Sycon.net之间的USB

用USB电缆将已安装Sycon.net的PC与BD525板相连接。USB驱动安装成功时，如下图所示，可以通过“设备和打印机”确认netX100设备。（以Windows 7为准）

图2.5 USB设备

(4)   设置主机连接驱动程序

双击主机（NETX 100 RE/ECM）图标而打开DTM设置框后，按如下顺序进行操作。

图2.6 设置主机USB驱动

①   在Navigation Area中选择Setting > Driver后，在右侧驱动程序列表中勾选“netX Driver”并点击“Apply”键。

②   在Navigation Area中选择Setting > Device Assignmnet。

③   在右侧Device Assignment界面上将Device Selection转换为“all”。

④   点击“Scan”键。

⑤   在Device列表中勾选“EtherCAT Master”后点击“Apply”键。

(5)   搜索从机（在(2)阶段上手动添加从机时，可以跳过这个流程。）

-   右击主机图标后，选择“Connect”菜单。

图2.7 USB通信连接

-   USB连接成功时，主机图标会变成绿色。

-   右击主机图标后选择“Network Scan...”菜单。

图2.8 网络扫描

-   在搜索到的从机节点中，对于所要添加到EtherCAT网络中的设备，将其“Action”转换为“Add”后，点击“Create Devices”键。

∙    Action è Add：添加新节点

∙    Action è Skip：不添加节点

∙    Action è Replace：以搜索到的节点替代

图2.9 网络扫描结果对话框

 

(6)   从机设置

-   要更改从机设置，请双击从机图标而打开设置对话框。

-   更改Procss Data等从机设置后，请点击“Apply”键。

图2.10 从机设置

(7)   主机设置

-   在线下（离线）状态下，双击主机图标而打开设置对话框。

（在线上（在线）状态下，点击鼠标右键并选择“Disconnect”菜单，便会切换为线下模式。）

图2.11 主机设置

(8)   下载

-   所有设置完毕后，请点击主机图标而连接后，选择“Download”（下载）。

图2.12 主机设置下载

(9)   设置机器人控制器BD525 EtherCAT主机

-   按『[F2]: 系统』→ 『2: 控制参数』 → 『2:输入/输出信号设置』 → 『14: BD525实时以太网设置与诊断』的顺序进行操作。

图2.13 BD525实时以太网设置与诊断菜单

-    输入/输出数据大小及通信出错时，选择输入处理选项后，点击『[F6]: 应用』或『[F7]: 完成』键。

                      图2.14 BD525 实时以太网设置与诊断