2.1.3. “负载有效性确认”对话框

(1) 要使工业机器人发挥最佳性能，就需要输入准确的负载。气弹簧压力检测功能也只有准确地设置负载才能正常使用。

(2) 请在“气弹簧压力检测功能”对话框中按下『F1: 工具负载有效性』键来进入“负载有效性确认”对话框。

图 2.2 “负载有效性确认”对话框

(3) 请确认当前工具重量及附加重量数值是否正常。

(4) 通过点动操作使H轴和V轴分别移至90度和0度位置。（允许误差范围：±1度）

(5) 在电机ON、停止状态下等待30秒以上直至扭矩稳定化为止。根据机器人功能的设置条件，等待时间可能延至1分钟。

(6) 当等待时间为0时，即会显示扭矩相差及误差率。

(7) 按下“F6”键来执行“有效性确认”。当被判为负载有效时，在气弹簧压力检测设置对话框中，“工具负载有效性”项目的显示状态将变更为“确认”。

(8) 若误差率超过20%，或机型扭矩为10Nm以下且扭矩相差为2Nm以上，则视为工具负载无效。

此时，需要准确地输入V轴的附加重量后，重新执行负载推测。