1.2.1. 程序结构

1.2.1. 程序结构

 

要正常使用SoftXYZ功能，首先就要设置LIMIT，等待一定时间后使其功能激活。滑移作业都结束后，请使SoftXYZ功能反激活。

 

示例程序）

S1   MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 

     DELAY 2

     LIMIT XnR,X=50, RY=5

     LIMIT VEL,X=5,RY=0.5

     SoftXYZ ON,CRD=1 ‘功能开启

S2   MOVE …

     SoftXYZ OFF ‘ 功能关闭

END

 

分类	说明	程序示例
设置条件	- 以SoftXYZ的设定坐标系为准， 指定所要控制机器人的方向（XnR）及速度（VEL）的 极限值（LIMIT）。 - 当设为0时，SoftXYZ功能处于关闭状态（off）。 - LIMIT XnR,X=30, RY=5 :   X方向移动限制为30mm 以RY=5deg限制移动 - LIMIT VEL,X=5,RY=0.5 X方向滑移速度限制为5mm/s RY方向滑移加速度限制为0.5deg/s	LIMIT XnR,X=30, RY=5 LIMIT VEL,X=5, RY=0.5
设置待机时间	为了提高机器人对外力的灵敏度，务必在打开SoftXYZ功能前，用DELAY指令使机器人停止1-2秒钟。	DELAY 2
功能开启	- 打开SoftXYZ功能（ON）。   CRD=1:设置机器人坐标系	SoftXYZ ON,CRD=1
功能结束	- 关闭SoftXYZ功能（OFF）。	SoftXYZ OFF