2.1.1. 功能摘要

2.1.1. 功能摘要

 

1)    在外力作用下，使机器人各轴就像虚拟弹簧一样运行的功能。

（Softness设为最小值时，若外力消失，相关轴会回到原角度。）

 

2)    各轴softness由AXIS轴号的Softness指令调节。

例1）1轴的Softness设置为相关轴容量的10%：AXIS1.Softness=90

例2）7轴的Softness设置为相关轴容量的80%：AXIS7.Softness=20

 

3)    可适用于机器人轴及附加轴。

 

4)    软件版本（支持）：Main V40.03-00以上，DSP SV6.08以上