2.1.2. 注意事项

2.1.2. 注意事项

 

1)    即使Softness值相同，机器人越大，各轴弹簧的刚性也会越大。

这是因为机器人尺寸越大，链条越重，摩擦力也会越大。 

弹簧刚性越大，以相同角度滑移所需的力越大。

 

2)    要正常使用该功能，就需要提前通过负载推测等方式输入工具信息。

 

3)    当AXIS.Softness = 0时，功能处于关闭状态，

当AXIS.Softness = 100时，则对外力最为敏感（灵敏）。

 

4)    关闭功能（SoftJoint OFF）时注意事项

关闭SoftJoint功能时，瞬间会切换为位置控制模式，因此，务必将最终指令更新为当前位置。否则会因急剧恢复最终指令而引起异常运动。

 

程序示例）

AXIS5.Softness=90

SoftJoint ON

MOVE P,S=50mm/s,A=0

P1=P*                               ß 务必保存当前位置

MOVE P,P1,S=100%,A=7 ß 务必在关闭SoftJoint功能前输入当前位置移动指令

SoftJoint OFF

 

5)    如有下列情形之一，打开SoftJoint时易造成轴降落，请注意。 

 

- 输错工具信息：（例如）实际工具为100kg但错误输入0kg时

 

- AXIS.Softness输入值过大：

（例如）要防止轴降落就需要AXIS.Softness=70以下的值，但输入AXIS.Softness=80时