1.4. 所用术语

项目将采用以下缩略语和词汇。

表 1‑2 SafeSpace 手册术语

术语	说明
工作空间	工作空间指机器人限定运动轴或连在机器人末端器上的工具。运动轴或工具必须在工作空间限制范围内运动。
SLP	安全限位
SLS	安全限速
SOS	安全运行停止
STO	安全扭矩切断
OLP	离线语言编程
停止距离	从触发的 STO 至静止状态的运动距离。详情可参见机器人故障排除手册。具体距离取决于机器人类型、位置、速度、有效载荷等。
控制测试	控制测试用于评估机器人和外轴标定情况。
单元区域	单元区域指世界坐标系中的一种笛卡尔工作空间。单元区域可以采用 X-Y 平面中的点和 Z 轴方向的高度进行建模。单元区域配有 3 到 10 个顶点，其形状应为凸多边形。
笛卡尔空间	笛卡尔空间可以定义为监控工具运动区域的工作空间或保护空间。
关节空间	关节空间可以定义为监控关节运动的工作空间或保护空间。关节空间最多可配置 4 个空间，各空间最多有 8 个轴。
关节速度	关节速度为监控各关节速度的限值。
全局参数	全局参数为监控笛卡尔速度的 TCP 速度限制。

1.4. 所用术语​