3.1. 安全功能和安全完整性

SafeSpace 满足 PL=d (SIL 2)、3 类要求，参见 ISO 13849-1、IEC 61508。安全功能和 PL（或 SIL）分别如下所示：

SF.1：SLP（安全限位）功能

SLP功能可防止电机转轴超过规定限制位置。

SLP 满足 PL=d (SIL 2) 要求，

SF.1.1 单元区域

SF.1.2 笛卡尔空间

SF.1.3 特定轴空间

SF.2：SLS（安全限速）功能

SLS 功能可防止电机转轴超过规定限制速度。

SLS 满足 PL=d (SIL 2) 要求。

SF.2.1 笛卡尔 TCP 速度

SF.2.2 轴速

SF.2.3 减速模式

SF.3：SOS（安全运行停止）功能

SOS 功能可防止电机偏离停止位置超过限定数值。机器人控制器的 PDS（SR）向电机提供电能，使其抵抗外部作用力。

SOS 满足 PL=d (SIL 2) 要求。

注：在这种停止工作功能中，利用机器人控制器的 PDS（SR）实现停止，不使用外部（例如机械式）制动器。

SF.4：STO（安全切断扭矩）功能

导致旋转或运动的动力并非施加在电机上。机器人控制器的 PDS（SR）不向可以产生扭矩或作用力的电机提供电能。

STO 满足 PL=e (SIL 3) 要求。

对于安全停止 1 (SS1)，请参阅 IEC 61800-5-2 中的4.2.2.3 条。

SF.5：外部安全控制器的物理安全 IO 功能

SafeSpace 通过作为远程安全 IO 的安全相关装置，与外部安全控制器通信。SafeSpace 可以传输超速报警、区域、停止、空间、速度等信号。此外，还可以接收紧急停止、工具选择、启用笛卡尔空间、关节空间等信号。

安全 IO 满足 PL=e (SIL 3)、3 类要求。

3.1. 安全功能和安全完整性​