3.4. EtherNet/IP通信格式

3.4. EtherNet/IP通信格式

 

1.  输入区域(由机器人控制器监测PLC的区域，PLC -> 机器人控制器)

分类	数据内容																				备注
Byte地址	Bit 1			Bit 2		Bit 3		Bit 4		Bit 5			Bit 6			Bit 7				Bit 8
0	用于确认通信状态																				相关区域的值在1~5范围内循环而更新
1
2	显示温度1Ch的当前值																				监测各频道的当前温度(以0.1℃为单位) 例：'20.5℃' -> 显示为'205'
3
4	显示温度2Ch的当前值
5
6	显示温度3Ch的当前值
7
8	显示温度4Ch的当前值
9
10	显示温度5Ch的当前值
11
12	显示温度6Ch的当前值
13
14	显示温度7Ch的当前值（预备）
15
16	显示温度8Ch的当前值（预备）
17
18	温度1Ch 上限	温度1Ch 下限					温度2Ch 上限		温度2Ch 下限			温度3Ch 上限			温度3Ch 下限		温度 4Ch 上限			温度4Ch 下限	监测各温度频道的上限值/温度下限值指示灯 True :通知ON , False :通知OFF
19	温度5Ch 上限	温度5Ch 下限					温度6Ch 上限		温度6Ch 下限			温度7Ch 上限			温度7Ch 下限		温度 8Ch 上限			温度8Ch 下限
20	显示流量1Ch的当前值																				监测各频道的当前流量(以L/min为单位) 例：'100L/min' -> 显示为'100'
21
22	显示流量2Ch的当前值(预备)
23
24	流量1Ch上限值	流量1Ch下限值					流量2Ch上限值		流量2Ch下限值			不启用									监测各流量频道的上限值/温度下限值指示灯 True :通知ON , False :通知OFF
25	不启用
26	显示温度1Ch的上限值																				以“第18~19的Byte”的温度通知指示灯运行的频道伪对象， 监测各频道的温度上限值/下限值(以0.1℃为单位) 例：温度1Ch上限值 '30.5℃' -> 显示为'305'
27
28	显示温度1Ch的下限值
29
30	显示温度2Ch的上限值
31
32	显示温度2Ch的下限值
33
34	显示温度3Ch的上限值
35
36	显示温度3Ch的下限值
37
38	显示温度4Ch的上限值
39
40	显示温度4Ch的下限值
41
42	显示温度5Ch的上限值
43
44	显示温度5Ch的下限值
45
46	显示温度6Ch的上限值
47
48	显示温度6Ch的下限值
49
50	显示温度7Ch的上限值（预备）
51
52	显示温度7Ch的下限值（预备）
53
54	显示温度8Ch的上限值（预备）
55
56	显示温度8Ch的下限值（预备）
57
58	显示流量1Ch的上限值																				以“第28~29的Byte”的流量通知指示灯运行的频道伪对象， 监测各频道的流量上限值/下限值(以L/min为单位) 例：流量1Ch的上限值'200L/min' -> 显示为'200'
59
60	显示流量1Ch的下限值
61
62	显示流量2Ch的上限值（预备）
63
64	显示流量2Ch的下限值（预备）
65
66	已安装的传感器数量																				显示已安装的传感器数量 例）4 = 安装着4台传感器
67
68	传感器设置完成	传感器设置在处理中					不启用														当前传感器的进光量、模式设置内容与由机器人输入的传感器设置（输出区域）相同。 第1个bit:True :传感器设置完成，False :传感器设置未完成 第2个bit:True :传感器在设置中（值不正确时），False :传感器设置完成
69	不启用
70	传感器 1Ch 输出L1		传感器 2Ch 输出L2		传感器 3Ch 输出 R1			传感器 4Ch 输出 R2			传感器 5Ch 输出			传感器 6Ch 输出				传感器 7Ch 输出	传感器 8Ch 输出		监测各传感器的输出状态 True :传感器输出ON , False :传感器输出OFF
71	不启用
72	显示传感器1Ch的进光量(LGS1)																				监测各传感器的进光量 按传感模式分类的显示范围 H-SP / FAST / STD:0~4,000, LONG:0~8,000, U-LG/HYPR:0~9,999
73
74	显示传感器2Ch的进光量(LGS2)
75
76	显示传感器3Ch的进光量(RGS1)
77
78	显示传感器4Ch的进光量(RGS2)
79
80	显示传感器5Ch的进光量(预备)
81
82	显示传感器6Ch的进光量(预备)
83
84	显示传感器7Ch的进光量(预备)
85
86	显示传感器8Ch的进光量(预备)
87
88	显示传感器1Ch的设定值(LGS1)																				监测各传感器所设置的设定值（阈值） 按传感模式分类的显示范围 H-SP / FAST / STD:0~4,000, LONG:0~8,000, U-LG/HYPR:0~9,999
89
90	显示传感器2Ch的设定值(LGS2)
91
92	显示传感器3Ch的设定值(RGS1)
93
94	显示传感器4Ch的设定值(RGS2)
95
96	显示传感器5Ch的设定值(预备)
97
98	显示传感器6Ch的设定值(预备)
99
100	显示传感器7Ch的设定值(预备)
101
102	显示传感器8Ch的设定值(预备)
103
104	显示传感器1Ch的传感模式(LGS1)																				监测各传感器所设置的传感模式[响应时间] 按传感模式分类的值: 1 :H-SP(High-Speed) [150us] 2 :FAST [500us] 4 :Std(Standard) [5ms] 6 :Long [50ms] 7 :U-Lg(Ultra-Long) [100ms] 8 :Hypr(Hyper) [500ms]
105
106	显示传感器2Ch的传感模式(LGS2)
107
108	显示传感器3Ch的传感模式(RGS1)
109
110	显示传感器4Ch的传感模式(RGS2)
111
112	显示传感器5Ch的传感模式(预备) [使用传感器5Ch以上时则需扩展输入区域]
113
114	显示传感器6Ch的传感模式(预备) [使用传感器6Ch以上时则需扩展输入区域]
115
116	显示传感器7Ch的传感模式(预备) [使用传感器7Ch以上时则需扩展输入区域]
117
118	显示传感器8Ch的传感模式(预备) [使用传感器8Ch以上时则需扩展输入区域]
119

 

2.  输出区域(由机器人控制器控制PLC的区域，机器人控制器 -> PLC)

分类	数据内容									备注
Byte地址	Bit 1		Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 7
0	写入Flag		不启用							全部频道的温度上限值/下限值写入Bit
1	不启用
2	输入温度1Ch的上限值									输入所要设置的各频道的温度上限值/下限值 设置方法:先在输入区域中，按温度频道输入所要设置的值， 然后使写入Bit设为True。 例:要将温度1Ch上限值设为'12.3℃'时， 就需要在1Ch温度上限值输入栏('第2~3个Byte')中输入'12.3'后， 再将全部频道上限值/下限值写入('0Byte的第1个bit')设为True。
3
4	输入温度1Ch的下限值
5
6	输入温度2Ch的上限值
7
8	输入温度2Ch的下限值
9
10	输入温度3Ch的上限值
11
12	输入温度3Ch的下限值
13
14	输入温度4Ch的上限值
15
16	输入温度4Ch的下限值
17
18	输入温度5Ch的上限值
19
20	输入温度5Ch的下限值
21
22	输入温度6Ch的上限值
23
24	输入温度6Ch的下限值
25
26	输入温度7Ch的上限值（预备）
27
28	输入温度7Ch的下限值（预备）
29
30	输入温度8Ch的上限值（预备）
31
32	输入温度8Ch的下限值（预备）
33
34	写入Flag	不启用								全部频道的流量上限值/下限值写入Bit
35	不启用
36	输入流量1Ch的上限值									输入所要设置的各频道的流量上限值/下限值 设置方法:先在输入区域中，按流量频道输入所要设置的值， 将流量上限值/下限值写入Bit('第34个Byte')的 第一个Bit设为True。 例:当将流量1Ch的上限值设为'200L/min'时， 先在1Ch流量上限值输入栏('第36~37个Byte')中输入'200'后， 再将全部频道流量上限值写入('34Byte的第1个bit')设为True。
37
38	输入流量1Ch的下限值
39
40	输入流量2Ch的上限值(预备)
41
42	输入流量2Ch的下限值(预备)
43
44	(预备)
45
46	(预备)
47
48	(预备)
49
50	(预备)
51
52	写入Flag	不启用								全部传感器的设定值(阈值)，传感模式写入Bit
53	不启用
54	输入传感器1Ch的设定值(LGS1)									输入所要设置传感器的设定值（阈值） 设置方法:先在输入区域中，按传感器频道输入所要设置的值， 再将设定值写入(第52个Byte)的第一个Bit设为True。 例:当将传感器1Ch(LGS1)的设定值设为'1234'时， 先在传感器1Ch的设定值输入栏('第54~55个Byte')中输入'1234'后，再将全部传感器设定值写入('52Byte的第1个bit')设为True。 按传感模式分类的输入范围 H-SP / FAST / STD:0~4,000, LONG:0~8,000, U-LG/HYPR:0~9,999
55
56	输入传感器2Ch的设定值(LGS2)
57
58	输入传感器3Ch的设定值(RGS1)
59
60	输入传感器4Ch的设定值(RGS2)
61
62	输入传感器5Ch的设定值(预备)
63
64	输入传感器6Ch的设定值(预备)
65
66	输入传感器7Ch的设定值(预备)
67
68	输入传感器8Ch的设定值(预备)
69
70	(预备)
71
72	输入传感器1Ch的传感模式(LGS1)									输入所要设置的各传感器的传感模式 设置方法:先在输入区域中，按传感器频道输入所要设置的值， 再将传感模式写入(第52个Byte)的第一个Bit设为True。 传感模式的输入值 1 :H-SP(High-Speed), 2 :FAST, 4 :Std(Standard), 6 :Long, 7 :U-Lg(Ultra-Long), 8 :Hypr(Hyper) 例:当将传感器1Ch(LGS1)的传感模式设为'H-SP'时， 先在传感器1Ch的传感模式输入栏('第72~73个Byte')中输入'1'后，再将全部传感器传感模式写入('52Byte的第1个bit')设为True。
73
74	输入传感器2Ch的传感模式(LGS2)
75
76	输入传感器3Ch的传感模式(RGS1)
77
78	输入传感器4Ch的传感模式(RGS2)
79
80	输入传感器5Ch的传感模式(预备)
81
82	输入传感器6Ch的传感模式(预备)
83
84	输入传感器7Ch的传感模式(预备)
85
86	输入传感器8Ch的传感模式(预备)
87
88	(预备)
89
90	已安装的温度传感器数量									输入已安装的温度传感器数量。 例) 使用3Ch -> 3
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92~	(预备)									今后更新时可用区域
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