10.3.4. 常数

表 10‑3 机器人语言的整数和实数

常数型		范围	使用实例
整数	short 型	-32768 ~ 32767	2150, -440
	long 型	–2、147、483、648 ~ 2、147、483、647	-8174, 93126620
	2 进数的表现	&B0 ~ B1111111111111111	&B01101011, &B1000
	16 进数的表现	&H0 ~ &HFFFF	&H3F77, &H2A
实数	单精度浮动小数点 (float型)	-1.17E-38 ~ 3.4E+38 (7 digit)	55.6, 0.5E-2
	倍精度浮动小数点 (double型)	1.7E +/-308 (15 digits)	3.141592653589
	固定浮动小数点 (fixed point)	-2147483.648 ~ 2147483.647	3050.76, -2.714
字符		最多可支持240个字符	"INPUT WORK NUMBER:"、 "INVALID DATA"

ø 预定的变量保存short型整数、单精度浮动小数点、ID变量保存long型整数、倍精度浮动小数点。(对于定义及ID变量详情，请参考10.4。)

表10‑4 机器人语言的posse及shife

常数型	坐标形式	范围	使用实例
Pose	基础坐标	小数点位置固定的实数	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0,&H0001) (P*为机器的当前姿势)
	机器人坐标	小数点位置固定的实数	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0,&H0001)R
	轴角度坐标	小数点位置固定的实数	(0, 0, 30, 0, 0, 0, &H0001)A
	编码器坐标	32bit 16进制	(&H00400000,&H00400000,&H00400000, &H00400000,&H00400000,&H00400000)E
	用户坐标 (尚未指定编号)	小数点位置固定的实数	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0, &H0001)U (坐标编号是条件设置的坐标编号)
	用户坐标	小数点位置固定的实数	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0, &H0001)U4
	Master坐标	小数点位置固定的实数	(0, 50, 0, 0, 0, 0, &H0001)M
Shift	基础坐标	小数点位置固定的实数	(0, 50, 0, 0, 0, 0)
	机器人坐标	小数点位置固定的实数	(0, 50, 0, 0, 0, 0)R
	工具坐标	小数点位置固定的实数	(0, 50, 0, 0, 0, 0)T
	用户坐标 (尚未指定编号)	小数点位置固定的实数	(0, 50, 0, 0, 0, 0)U (坐标编号是条件设置的坐标编号)
	用户坐标	小数点位置固定的实数	(0, 50, 0, 0, 0, 0)U4 (U4是用户坐标编号4号)
	Master坐标	小数点位置固定的实数	(0, 50, 0, 0, 0, 0)M
	轴角度坐标	小数点位置固定的实数	(0, 0, 30, 0, 0, 0)A

l 基坐标没有后缀、机器人坐标将使用后缀R、轴坐标A和用户坐标U或Un。(n为用户坐标号、n=0时遵从条件设置中的用户坐标指定编号。)

l 对于基座标或机器人坐标、姿势常数的各元素为(X、Y、Z、RX、RY、RZ、cfg.)。如果有附加轴、将在RZ后继续。X、Y和Z是坐标(单位:毫米)、RX、RY 和 RZ是相应与X、Y和Z轴之间的旋转角(单位:度)。cfg.(配置)由14位机器人(0~&H3FFF)的形状信息设置组成。(在cfg的bit结构中坐标系信息将会忽视、坐标系跟随尾语。)

l 无附加轴时、基础坐标和机器坐标一致、因此是否添加R都没有任何差异。

l 添加T时、仅可适用于工具坐标、因此用户坐标设置可完全忽略不计。

10.3.4. 常数​

10.3.4. 常数