10.3.6. 移位的CFG信息

表 10‑7 Shift的CFG元素值的构成

13~10 bit

5 bit

(是否接收)

4、3 bit

(在线请求Shift)

2、1、0 bit

(Shift坐标)

0~10

用户坐标系编号

0:未接收

1:完成接收

0:关

1:COM 1

2:COM 2

0: base

1: robot

2: tool

4:user

5:master

6: angle

l 3、4、5 bit通常不会被常规用户所使用。但是、将Shift值储存在注册表、如同接收完成一样、将5bit设置为1后、在线Shift或在线坐标转换(SONL、TONL1、TONL2)等应用也是可行的。

l 4、3 bit用于储存在线Shift(SREQ)是否传输及向哪个串口进行请求的信息。为了容易接近此彼特以CFG的成员提供“.REQ”。比如、实行R1.CFG..REQ=1的话、设置为要求到串口1在线移位数据。

l 5bit储存在线Shift应答是否储存完毕。为了容易接近此彼特以CFG的成员提供“.ASSIGN”。比如、执行R1.CFG.ASSIGN=1的话、用串口1设置收到在线移位数据。

l 0~2 bit :

移位的坐标形式。若要在例行程序内读取移位参数的坐标信息后使用、使用此彼特。

为了容易接近此彼特以CFG的成员提供“.CRD”。比如、执行R1.CFG.CRD=4的话、R1的坐标形式设置为用户。

l 10~13 bit :

移位的用户坐标编号。移位的坐标形式为用户的话、必须使用用户坐标编号、如果要读取或变更用户坐标编号的话、使用此彼特。

为了容易接近此彼特以CFG的成员提供“.UCRD”。比如、执行R1.CFG.UCRD=2的话、R1的用户坐标编号设置为2。

表 10‑8 移位要素

要素	解释	范围/单位	用例
X, Y, Z	直交位置	mm	R9.X=V200!1000 IF R3.Z<0 THEN ERR (只能在直交坐标系中接近)
RX, RY, RZ	直交角度	deg.	R9.RY=V210! IF R3.RZ=0 THEN 100 (只能在直交坐标系中接近)
J1~J16	轴值	mm or deg.	PRINT #0,”R1=”;R20.J6 (只能在轴坐标系中接近)
CFG	机器人形状	bit-field (14bit)	R9.CFG=&H0001 (参考移位CFG表)
CFG.CRD	坐标系类型	bit-field	R9.CFG.CRD=1 (将R9变量的坐标系设置为机器人坐标系注意：坐标系类型如有变更则会使坐标系转换。)
CFG.UCRD	用户坐标系编号	0~10	R9.CFG.UCRD=1
CFG.REQ	是否请求在线移位数据	0~3	R1.CFG.REQ=1 (设置为通过串行端口1请求在线移位数据)
CFG.ASSIGN	是否接收在线移位数据	0: 未接收 1: 已接收	R1.CFG.ASSIGN=1 (设置为通过串行端口1已接收在线移位数据)
NJ	轴数量	0~16	移位变量的有效轴数
EXIST	有无变量（只读）	1: 有 0: 无	IF R35.EXIST=0 THEN NO_SFT (如R35变量未经定义，则分支到NO_SFT。)