10.3.5. 姿势的CFG信息

Pose的CFG如下表所示，由机器人的记录形态(configuration)和坐标系组成。

表 10‑5 姿势常数、或姿势变量的.CFG元素值的组成

6 bit	5 bit	4 bit	3 bit	2 bit	1 bit	0 bit
0: \|R1\|<180 1: \|R1\|>=180	0: \|R2\|<180 1: \|R2\|>=180	0: \|S\|<180 1: \|S\|>=180	0: flip 1: nonflip	0: 上 1: 下	0: 前 1: 后	0: 指定 (手动) 1: 不指定 (自动)
	15 bit	14 bit	13~10 bit		9~7 bit
	0: \|B\|<180 1: \|B\|>=180 (涂装机器人用)	reserved	0~10 为用户坐标号		0: base、 1: robot 2: angle	3: encoder 4: user 6: master

l 对于机器人的记录形态，请参考“2.5.3.2. Base或Robot记录坐标”章节。

l 0 bit:

如果设置为0、会适用以1 bit ~ 6 bit和12bit指定的形态信息、并且如果设置为1、会忽视指定的形态、使用生成合适形态的“auto.config”功能。

l 9~7 bit::

Pose的坐标形式。程序RUTIN内部当中读取Pose的坐标信息时使用该比特。坐标后缀和该比特互相设置不同时、则以其后缀为准。

坐标后缀和该比特互相设置不同时、则以其后缀为准。为了容易接近此彼特、以CFG的成员提供“.CRD”。比如、执行P1.CFG.CRD=4的话、P1的坐标形式设置为用户。

l 10~13 bit::

姿势的用户坐标编号。姿势的坐标形式为用户的话、必须使用用户坐标编号、如果要读取或变更用户坐标编号的话、使用此彼特。

为了容易接近此彼特、以CFG的成员提供“.UCRD”。比如、执行P1.CFG.UCRD=2的话、P1的用户坐标编号设置为2。

表 10‑6 姿势要素

要素	解释	范围/单位	用例与说明
X, Y, Z	直交位置	mm	P9.X=V200!1000 IF P3.Z<0 THEN ERR (只能在直交坐标系中接近)
RX, RY, RZ	直交角度	deg.	P9.RY=V210! IF P3.RZ=0 THEN 100 (只能在直交坐标系中接近)
T1~T10	附加轴值	mm or deg.	P15.T1= P15.T1+100
J1~J16	轴值	mm or deg.	PRINT #0,”R1=”;P20.J6 (只能在轴坐标系中接近)
CFG	机器人形状	bit-field (16bit)	P9.CFG=&H0001 (参考姿势CFG表)
CFG.CRD	坐标系类型	0~6	P9.CFG.CRD=2 (将P9变量的坐标系设置为轴坐标系注意：坐标系类型如有变更则会使坐标系转换。)
CFG.UCRD	用户坐标系编号	0~10	P9.CFG.UCRD=1
UNIT	单元编号	0~7	P50.UNIT=2 (将P50变量的单元编号设置为“2”)
EXIST	有无变量（只读）	1 (有) 0 (无)	IF P35.EXIST=0 THEN NO_POSE (如P35变量未经定义，则分支到NO_POSE。)