10.5.6.5. UnloadAIn (仅可在LCD Handling无走行队列机器人上使用)

10.5.6.5. UnloadAIn (仅可在LCD Handling无走行队列机器人上使用)

 

 

A: 从TH轴到Arm中心的距离

B: 从Hand中心到叉托架末端的距离

C: 从叉托架末端到Glass末端的距离

D: Glass的 1/2大小

 

说明	限LCD Handling无走行队列机器人，在执行Unload With Alignment command时，可在计算TH轴、R 或L轴、RA轴或LA轴的补偿量时使用。
语法	UnladAln <InTheta, InY, RorL, Offset_Arm_TH, Offset_ForkBracket, Offset_Hand , Offset_HalfGlass , Theta_TH , Theta_RL, Theta_RALA>
参数	InTheta	返回Theta的Glass位移量	位移量 (rad)
	InY	y方向Glass位移量	位移量 (mm)
	RorL	选择上下Hand	(0:R, 1: L)
	Offset_Arm_TH	从TH轴到Arm的距离	(mm)
	Offset_ForkBracket	从Hand中心到叉托架末端的距离	(mm)
	Offset_Hand	从叉托架末端到Glass末端的距离	(mm)
	Offset_HalfGlass	Glass的大小	(mm)
	Theta_TH	为了队列，反映到TH轴上的补偿量	(deg)
	Theta_RL	为了队列，反映到R(L)轴上的补偿量	(deg)
	Theta_RALA	为了队列，反映到 RA(LA)轴上的补偿量	(deg)
例子	UnloadAln LV2!,V![326],V%[8],V![323],V![340],V![343],V![344],V![318],V![319],V![320]