2.11. 轴常数和工具长度优化设置

2.11. 轴常数和工具长度优化设置

 

通过该功能、自动设定轴的中心和工具（tool）的长度、扩大线性内插轨迹和坐标变化的程度。

依靠该功能的执行，可以自动设置到3维上的测量困难的工具末端的距离。补正的参数是H、V、R2、B轴轴原点和X、Y、Z方向工具长度。

通过该功能、可以分开对“轴心和工具长度”以及“工具长度”选择性地进行最优化。不过、在使用本功能后、机器人的轴原点和工具长度可能会发生变化、在之前培训的机器人作业文件上、各坐标系上的位置可能有所变化。

若想保持之前的位置不变、在运行本功能之前、要现将记录的作业文件上的坐标系变成编码器（encoder）坐标、然后再运行“轴心和工具长度的最优化”。

 

(1)   将[模式]开关转换为手动。

 

(2)   同时按[SHIFT]键和示教盒的[PROG]键、并选择可选程序。

 

(3)   按操作面板上的[MOTOR ON]按钮、并检查电机开启灯是否闪烁。

 

(4)   按示教盒后部的[ENABLE]开关、然后使用[轴操作]键检查机器人是否可以手动操作。

 

(5)   将可选的指定点置于机器人和机器人相应工具末端的运行范围内。

 

(6)   通过按示教盒的[REC]键记录步。

 

(7)   更改机器人的姿势(尽可能是6轴整个姿势)30deg以上、然后把(5)、(6)号反复执行4次以上。

 

(8)   依次选择『[F2]:系统』 → 『6:自动常数设置』 → 『1:轴常数和工具长度最优化』。

 

(9)   设置为用于自动校准而制作的程序编号、工具编号、Step位置误差允许范围，点击 “[F1]:执行”，即可设置选择的轴原点及工具长度。

 

(10) 使用复数个的工具时，从第二个工具的自动校准开始请在画面上的“优化选择=工具长度”上选择“工具长度”加以执行。选择轴常数和工具长度的话、与以前设置的工具信息不相一致 。

 

 

l 请参见『[F2]:系统』 → 『6:自动常数设置』 → 『1:轴常数和工具长度最优化』。