2.3. 基本配置

2.3. 基本配置

 

表 2‑1 各型号基本配置

项目				配置
机器人型号				HA006B	HA006L
结构				铰接型
自由度				6
驱动方式				AC伺服方式
最大动作范围	主轴	S	扭转	±3.00rad(±172°)	±3.23 rad(±185°)
		H	前后	+3.14rad~ -1.36rad (+180°~ -78°)	+3.40rad ~ -1.22rad (+195°~ -70°)
		V	上下	+3.14rad ~ -1.43rad (+180°~ -82°)	+3.14rad ~ -1.39rad (+180°~ -80°)
	手腕轴	R2	旋转 2	±3.14 rad (±180°)	±3.403 rad (±195°)
		B	弯曲	±2.356 rad (±135°)
		R1	旋转 1	±6.283 rad (±360°)
最大速度	主轴	S	扭转	4.01rad/s (230°/s)	3.32rad/s (190°/s)
		H	前后	4.01rad/s (230°/s)	3.14rad/s (180°/s)
		V	上下	4.01rad/s (230°/s)	3.32rad/s (190°/s)
	手腕轴	R2	旋转 2	7.50rad/s (430°/s)	6.63rad/s (380°/s)
		B	弯曲	7.50rad/s (430°/s)
		R1	旋转 1	11.17rad/s (640°/s)
架板重量				58.8 N (6kg)
手腕扭矩		R2	旋转 2	11.8N·m (1.2kgf·m)	39.2 N·m (4 kgf·m)
		B	弯曲	9.8N·m (1.0kgf·m)
		R1	旋转 1	5.9N·m (0.6kgf·m)
位置反复程度				±0.05 mm	±0.08 mm
周围温度				0~45℃ (273 ~ 318 K)
相对湿度				20 ~ 85 %RH
机体重量				145kg	224kg
动作范围横断面积				3.16 m²	7.88 m²