2.3. 基本规格
2.3. 基本规格
表2‑1 各型号基本规格
项目 | 配置 | |||||||
型号 | HC165L | HC200 | ||||||
荷重 | 165kg | 200kg | ||||||
结构 | 多铰接 | |||||||
自由度 | 6 (6轴 S、H、V、R2、B、R1) | |||||||
驱动系统 | AC 伺服电机系统 | |||||||
设置类型 | 安装地板 (Floor mount) | |||||||
最大动作范围 | 主轴 | S | 扭转 | ±3.142 rad (±180°), ±3.107 rad (±178°) *) LS Option | ||||
H | 前后 | +2.705 ~ 0.175 rad (+155°~ +10°) | ||||||
V | 上下 | +3.316 ~ -1.396 rad (+190°~ -80°) +3.316 ~ -1.274 rad (+190°~ -73°) LS Option1 | ||||||
H/V | 干扰 | 0.175~3.316 rad (10°~ 280°), 0.279~3.316 rad (17°~ 280°) LS Option1 | ||||||
手腕轴 | R2 | 旋转 2 | ±6.284 rad (±360°) | |||||
B | 弯曲 | ±2.234 rad (±128°) | ||||||
R1 | 旋转 1 | ±6.284 rad (±360°) | ||||||
最大速度 | 主轴 | S | 扭转 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.745 rad/s (100°/s) | |||
H | 前后 | 1.658 rad/s (95°/s) | 1.571 rad/s (90°/s) | |||||
V | 上下 | 1.920 rad/s (110°/s) | 1.833 rad/s (105°/s) | |||||
手腕轴 | R2 | 旋转 2 | 3.054 rad/s (175°/s) | 2.705 rad/s (155°/s) | ||||
B | 弯曲 | 3.504 rad/s (175°/s) | 2.705 rad/s (155°/s) | |||||
R1 | 旋转 1 | 4.712 rad/s (270°/s) | 4.189 rad/s (240°/s) | |||||
架板重量 | 1,617 N (165 kg) | 1,960 N (200 kg) | ||||||
手腕扭矩 | R2 | 旋转 2 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | 1,422 N·m(145 kgf·m) | ||||
B | 弯曲 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | 1,422 N·m(145 kgf·m) | |||||
R1 | 旋转 1 | 490 N·m (50 kgf·m) | 770 N·m(79 kgf·m) | |||||
位置反复程度 | ±0.3 mm | |||||||
机体重量 | 1,250 kg | 1,220 kg | ||||||
设置环境 | Clean Class | ISO 14644-A Class 6 | ||||||
环境温度 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||||||
相对湿度 | 20 ~ 85 %RH | |||||||
振动 | 0.5G以下 | |||||||
*) LS Option: 安装角度限位开关时的最大角度