3.6.1. 允许负载转矩的估算

3.6.1. 允许负载转矩的估算

 

加载到机器人腕轴机械连接面的负载受到容许重量、容许负载转矩和容许转动惯性的限制。

 

n  第1步

 

根据 B 轴的转动中心计算出重心位置(LX、LY、LZ)

LX: X 轴的重心位置

LY: Y 轴的重心位置

LZ: Z 轴的重心位置

 

n 第2步

 

依据转矩图、核对从 B 轴和 R1 轴的中心到重心的位置。

、

在 B 轴上的长度(LB)≤ 0.606 m

在 R1 轴上的长度(LR1)≤ 0.303 m

 

LX : 从 B 轴旋转中心到 X 轴方向上的重心位置

LY: 从 B 轴旋转中心到 Y 轴方向上的重心位置

LZ: 从 B 轴旋转中心到 Z 轴方向上的重心位置

LB: 从 B 轴旋转中心到重心的长度

LR1: 从 R1 轴旋转中心到重心的长度

 

 

图3.7 腕轴转矩图:[HS165]

 

图 3.8 腕轴转矩图:[HS200]

 

 

 

图 3.9 腕轴转矩图:[HS150L]

 

 

 容许负载转矩

 

表 3‑1 容许负载转矩

机器人型号	容许负载转矩
	R2 轴旋转	B 轴旋转	R1 轴旋转
HS165/HS150L	小于 1、030N·m(105kgf·m)		小于 490N·m(50kgf·m)
HS200	小于 1、333N·m(136kgf·m)		小于 706N·m(72kgf·m)