3.6.2. 允许转动惯量的估算

3.6.2. 允许转动惯量的估算

 

负载必须在如【图 3.7 ~ 图 3.8】所示的最大负载条件之下。

 

n  第1步

计算每一个轴中心负载的转动惯量值(Ja4、Ja5、Ja6)

Ja4 - R2 轴旋转中心的转动惯量

Ja5 - B 轴旋转中心的转动惯量

Ja6 - R1 轴旋转中心的转动惯量

 

n  第2步

核查基于惯量图的静负载的转动惯量值是否在限定范围内。

 

 

图 3.10 腕轴负载条件: [HS165]

 

  容许转动惯量

 

表 3‑2 容许转动惯量

机器人型号	容许转动惯量
	R2 轴旋转	B 轴旋转	R1 轴旋转
HS165/HS150L	78.5kg·m²(8kgf·m·s²)		40.2kg·m²(4.1kgf·m·s²)
HS200	142.3kg·m²(14.4kgf·m·s²)		78.5kg·m²(8kgf·m·s²)