1.7.1. 操作机器人时的安全措施

操作机器人时安全措施非常重要，应遵守以下措施。

(1) 操作或机器人的工作人员和有操作可能性的工作人员及监控人员应接受规定的培训。除了熟悉机器人功能的指定人员以外，其他人请勿操作设备。

(2) 必须戴用安全帽、护眼镜、安全鞋。

(3) 须由两名工作人员一起进行工作，一人进行示教(teaching)工作，另一人则在操作板监视；一人随时做好按紧急停止开关的准备，另一人则在工作区域小心、迅速地进行工作。并且，工作之前请事先确认好避难途径。

(4) 应确认机器人工作区域内无人后才能投入电源。

(5) 原则上，示教(teaching)等工作应在机器人工作范围外进行。但，停止设备后在工作范围内工作时，应携带自动运行切换所需的按键开关或安全门闩，以免其他工作人员不注意切换到自动运行模式。并且，应特别注意机器人的工作方向，以防机器人的误工作及错误条件所致的事故。

(6) 监视人员应遵守以下事项。

① 应位于可以查看整个机器人的位置，专埋于监视业务。

② 出现异常时，即时按紧急停止按钮。

③ 除了工作人员以外，请勿接近设备驱动部位。

(7) 手动操作时，速度上限值为250 mm/sec 。

(8) 示教(teaching)时，应贴附 [正在进行示教工作中]的标示板后进行工作。

(9) 进入安全防护栏内时，拉开安全门闩后工作人员必须携带安全门闩。

(10) 在示教(teaching)工作场所及其周围禁止使用可能导致噪音的器械。

(11) 应通过肉眼确认示教(teaching)点并进行操作，不能单靠手感操作示教盒(teach pendant)的机器人操作按钮。

(12) 表示采购多台设备时需要准备的维修配件。

(13) 进行示教(teaching)工作时，应确认脚下安全途径后进行工作。尤其在高处(2 m以上) 进行示教(teaching) 工作时，应确保脚下安全区域后进行工作。

(14) 发生异常时应采取以下措施。

① 发现异常工作时，即时按紧急停止按钮。

② 紧急停止后查看异常时，须确认相关设备的停止状态。

③ 电源发生异常而机器人自动停止时，应确认机器人完全停止后，查明原因，采取措施。

④ 紧急停止装置不能执行其功能时，请即时断开主电源，查明原因后采取措施。

⑤ 只限指定工作人员进行异常原因调查工作。紧急停止设备后，须查明异常原因并采取措施，然后才能按序重新启动并进行工作。

(15) 机器人的驱动方法、操作方法、异常时的措施等应根据安装地点、作业内容编制适当的作业规定。并且，按照其作业规定进行工作。

(16) 机器人停止时的注意事项

机器人停止后不要擅自接近设备，有时误判断为设备已经停止而被卷入突然运转的机器人，导致重大事故。机器人在以下情况也会处于停止状态。

表 1‑2 机器人状态

No.	机器人状态	驱动源	出入可行与否
1	暂时停止中 (轻微异常、暂时停止开关)	ON	X
2	紧急停止中 (重大异常、紧急停止开关、安全门)	OFF	O
3	正在等待周边装置输入信号 (START INTERLOCK)	ON	X
4	正在重新启动中	ON	X
5	等待中	ON	X

在可以出入的状态下也不能忽视突然移动的情况。在没有做好紧急情况对应准备的状态下，请勿接近设备。

n 暂时停止中，为了对轻微异常采取措施而打开出入门时(检出喷嘴接触或熔焊，电弧异常等)，应采取与进行示教(teaching)工作时的出入方法相同的措施后才能出入。

(17) 机器人操作结束后，请清扫防护栏内部，并确认内部是否留有工具、油分、异物等。如果工作区域被油分等弄脏或工具类掉落在地，就可能会导致摔倒等事故，请经常整理整顿设备周围，保持清洁。