1.7.2. 试运行机器人时的安全措施

试运行机器人时安全至关重要，请遵守以下措施。

试运行时，示教(teaching)程序、工架(jig)、顺序(sequence)等所有系统有可能存在设计错误或示教(teaching)错误、制作不良等。因此，在试运行工作途中，请带着更加严格的安全意识进行工作。有时会因复合因素而发生安全事故。

(1) 操作之前应确认紧急停止开关、停止开关等机器人停止开关类、信号等的功能，然后确认异常检测工作。操作之前最重要的是应确认所有机器人停止信号。预感到事故发生时最重要的是应停止机器人。

(2) 试运行机器人时通过速度可变功能进行低速(20 % ~ 30 %左右)启动，反复一个行程以上后确认工作状态，发现问题时请即时修正。然后按序提高速度(50 % → 75 % → 100 %)，各反复一个行程(Cycle) 以上并确认工作状态。如果一开始以高速驱动设备，就可能会发生重大事故。

(3) 试运行时无法预料会发生哪些问题，因此试运行时请勿进入防护栏内部。在试运行阶段设备处于信赖度低的状态，因此有可能会发生意外事故。