2.9. 限制工作区间
2.9. 限制工作区间
安装机器人时要考虑到让机器人可以在整个工作区间内自由地调整工作区间。
在如下环境下,动作范围的限制是有必要的。
n 机器人启动时,如要限制其动作领域时
n 有可能和周边机器发生冲突时
n 应用电缆或软管长度有限制时
要使机器人不超出动作范围的方法有3种。即,
n 软件限制(全轴适用)
n 限位开关(1~3轴:选项适用)
n 机械性停止器(1~3轴)
[警告]
机械性停止器是物理装置。机器人不能越过机械性停止器。1~3轴的机械性停止器是固定的。软件限制只适用于4~6轴。
机械性停止器只一次撞击会变形,并保障不了强度。所以必须交换。