6.4.2. 更换电机的步骤

(1) 将控制器设定为学习模式,开启电机。如果电机不能开启,检查支撑、防止电机滑落的相关机械臂是否已固定牢固。然后开始进行第4步操作。

(2) 更换电机时要让轴处于基本姿势。

(3) 涉及到主轴(S、H、V)时:参考【图6.1】和【图6.2】。

安装支撑螺栓以防止机械臂脱落。

涉及到腕轴(R2、B、R1)时:使用刻度设定起始位置。

(4) 关闭控制器电源将主电源关闭。

(5) 断开连接器到电机的连接。

(6) 移除电机的固定螺栓,将电机从机器人上取下。当移除H或V轴的电机时,要确保不能损坏连接到轴电机的齿轮油封的边缘。

(7) 将齿轮和电机轴分离,注意不要过多的去触碰电机轴。

(8) 在电机轴上涂上一些润滑油,然后将齿轮安装好。

用于连接齿轮和电机轴的螺栓在使用之前应当将其上的润滑油清理掉。螺栓的螺纹部分使用 loctite243,然后使用有适当转矩的转矩扳手将螺栓拧紧。拧的时候注意要缓慢用力,轮流拧紧螺栓。

(9) 将电机安装到机器人上,安装时在油封的边上使用少量的润滑油,在轮齿上涂抹一定量的润滑油。安装主轴电机时,确保不要损坏油封边缘。

(10) 将连接器与电机进行连接。

(11) 更换 H 或 V 轴时,注意补充润滑油,补充的量以消耗掉的量为准。

(12) 如果轴电机更换,则重设轴的编码器。

警告

在纠正编码器之前,开启电机检查电机连接,同时按下启动开关2-3秒钟。

(13) 如果轴的电机更换,则校准轴的编码器。参考控制器操作手册上的【编码器校准】章节。

(14) 移除 M20 螺栓,此螺栓为一个支撑螺栓用以防止 H 或 V 轴脱落。

(15) 确保机器人的移动没有出错。

图6.3 S 轴电机安装

注意

V轴马达交换时，如不把上臂全体按重力方向精确密附于机械性停止器时，上臂会分离马达从而会旋转。

图6.4 H&V 轴电机安装

图6.5 腕轴电机安装