6.3.1. 减速齿轮

当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响。这种情况下、它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人可能会完全不能移动、或可能出现位置偏移错误。

【主轴(S、H、V)】

当操作 H 轴和 V 轴的刹车释放开关时、一定要事先采取必要的防护性措施防止机械臂脱落、然后再进行操作。

n 诊断

① 当机器人工作时、检查减速齿轮是否有振动、不正常声响或过热现象。

② 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将 S 轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。

③ 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)

n 解决方案

请替换减速器。这时需要用Chain Block等设备起吊机器人的臂部。如果有困难﹑就请向本公司服务部门联系。

【腕轴(R2、B、R1)】

当操作刹车释放开关时、一定要事先采取必要的防护性措施防止机械臂脱落、然后再进行操作。

n 诊断

① 请查看工作时是否出现震动·异常音·减速器部的异常发热。

② 请查看减速器是否有缝隙、给末端执行器(End Effector(抓手装置等)施加力量并查看。

③ 停止运行准备、制动器解除开关[ON]状态下、用手查看轴是否移动。如果不移动、就表示有异常。

④ 发生紧急情况之前、请查看机器人是否触及周边装置等

(有时减速器会因接触冲击而受损。)

n 解决方案

① 更换减速齿轮。

② 更换整个机械腕部分。