6.1. 原因分析方法
6.1. 原因分析方法
在机器人运行中出现任何异常问题时，如不是控制器的原因，则可能是因机械配件破损所致。简便快速处理问题的方法，第一是正确分析现象，第二是正确判断因什么配件的什么原因所致。
(1) 步骤一：哪个轴正在出现异常？
请首先确认哪个轴出现异常现象。如果异常现象不是在运行中出现的，从而难以判断时请确认：
l 有无出现异响的部分？
l 有无出现异常发热的部分？
l 有无出现余隙的部分？请检查这些事项。
(2) 步骤二：哪个配件受损？
若发现有异常的轴，请检查其中哪个配件出现异常原因。一种现象可能是由多种原因所致的。请参考下一页的问题现象及原因[表6-1]。
(3) 步骤三：处理不良配件
当判断为不良配件时，请按《6.3 各配件的检查方法及处理方法》所述的方法进行相应处理。对于贵公司不能处理的项目，请随时联系本公司服务部门。