3.5.2. 允许转动惯量的估算

3.5.2. 允许转动惯量的估算

 

负载必须在如【表 3-2 ~ 3-3】所示的最大负载条件之下。

 

n 第1步

计算每一个轴中心负载的转动惯量值(Ja4、Ja5、Ja6)

Ja4 - R2轴旋转中心的转动惯量

Ja5 - B轴旋转中心的转动惯量

Ja6 - R1轴旋转中心的转动惯量

 

n 第2步

以容许惯性力矩为基准确认惯性力矩值是否为限制值以下。

 

 容许转动惯量 :

 

表 3‑3 容许转动惯量

机器人 型号	容许负载转矩
	R2 轴旋转	B 轴旋转	R1 轴旋转
HX300/300L	150 kg·m² (15.3 kgf·m·s²)	150 kg·m² (15.3 kgf·m·s²)	30 kg·m² (3.1 kgf·m·s²)
HX400	120 kg·m² (12.2 kgf·m·s²)	120 kg·m² (12.2 kgf·m·s²)	50 kg·m² (5.1 kgf·m·s²)
HX200L/ HX200L-2000	117.6 kg·m² (12.0 kgf·m·s²)	117.6 kg·m² (12.0 kgf·m·s²)	58.8 kg·m² (6.0 kgf·m·s²)
HX500	486 kg·m² (40.5 kgf·m·s²)	486 kg·m² (40.5 kgf·m·s²)	315 kg·m² (32.1 kgf·m·s²)