5.1. 润滑油补充/更换

注意

如果没有按照正确的方法更换润滑油，润滑油箱的内部压力可能会突然增大，很可能对密封装置造成破坏，密封装置破坏之后会导致润滑油泄露和机器有异常反应。补充/更换润滑油时应当遵循下列原则。

(1) 在加注润滑油前 / 检查前请务必佩戴护目镜。

(2) 进行操作之前先去掉润滑油排出口的塞子。

(3) 取下塞子时，润滑油及塞子有可能突然弹出，要用厚布等堵住排油口以避免吐出物伤到脸部等身体的局部，确保安全距离。(请勿盯着润滑油排油口。)

(4) 不论何时都不要使用由工厂空气供应装置提供动力的压缩空气泵。如果使用空气压缩泵不可避免,应当将润滑油的压力控制在1.5bar(1.5kgf/cm2,, 0.15MPA)以下。

(5) 只能使用规定类型的润滑油。如果不使用规定类型的润滑油,可能对减速器造成损坏或造成其他问题。

(6) 注入后，应检验润滑脂出口是否出现漏油现象，主入口部分是否存在压力。之后，按规定方法去除残留在各轴的压力后连接插头。

(7) 将地面上和机器人上的润滑油完全清除干净以防止出现由于打滑而引起的事故。

(8) 当环境温度高于35℃时,确保将更换润滑油的周期缩短一半。

(9) 如何防止因减速器内部过压或过度加油而造成的漏油现象

1) 填充或更换润滑脂时，请尽量加注相当于排出量的润滑脂。

2) 每运行6000小时后打开排出口，以去除减速器内部压力。

n 换掉润滑油及加注新的润滑脂后排放加注过量的润滑油及余压的程序

(1) 为了避免在吐出润滑油时污染润滑油排油口，安装润滑油接盘或HOSE。

(2) 在和周边没有干扰的范围内按以下条件操作。

(3) 用碎布擦排气口，组装插头使其恢复原状.

n 润滑油补充/更换周期

润滑油更换周期

ü S轴 减速器 : 每 24,000 小时

ü 其他减速器 : 每 12,000 小时

ü 平衡弹簧轴承 : 每 6 个月

ü Arm Frame 齿轮箱 : 每6-7年（大修时）

即使使用了制定的润滑油，减速器部位仍然发出异常声音时，应该保持运行观察1~2天。一般情况下，异常声音会自然消失。

（相应轴在高速下运行5~10分钟以上，也可以观察到异常声音自然消失）

发出异常声音的情况主要有以下几种。

1. 更换润滑油/减速器后运行时

2. 长时间未使用后再次运行时

3. 低速运行时

4. 低温下运行时

5.1. 润滑油补充/更换​