6.3.2. 制动装置

如果制动装置发生故障,电机关闭时每一个轴都可能脱落。或者相反,甚至在电机开启时制动装置可能可以进行操作。后一种情况会引起过载和噪音。

[主轴(S、H、V)]

在没有开启电机操作整个机器人,要开启刹车释放开关。在开启刹车释放开关之前,应当采取必要的预防措施以防止因为重力而导致机械臂脱落。

n 诊断

① 当机器人工作时,检查减速器是否有振动、不正常声响或过热现象。

② 检查减速器是否有松动和磨损。将 S 轴的刹车释放开关扳至【开】的位置,按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。

③ 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速器的损坏可能是由连接造成的。)

n 解决方案

更换减速器。需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。如有困难请咨询我们的服务部门。

[腕轴(R2、B、R1)]

当操作刹车释放开关时,一定要事先采取必要的防护性措施防止机械臂脱落,然后再进行操作。

n 诊断

① 当机器人工作时,检查减速器是否有振动、不正常声响或过热现象。

② 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速器是否松动。

③ 关闭电机,同时开启刹车释放开关,核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速器境况不佳。

④ 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。

(减速器的损坏可能是由连接造成的。)

n 解决方案

① 更换减速器。

② 更换整个机械腕部分。