6.1.19.2. 原因及检查方法
6.1.19.2. 原因及检查方法
(1) 指令系统的故障 n 从MAIN接收数据时发生故障 n CPUERR或EXOUT信号发生活该线路的缺陷 n 在远程模式使用旧型系统IO基板(BD531V10) n 安全信号系统有问题时 n 因安全相关装置配线错误而发生错误 n 系统板的故障
(2) 监视系统的故障 n 电缆圈(电线、连接器等)故障 n 电气模块的故障 n 系统板的故障
(3) 其他故障 n 同时发生E0043与E0140 |
为了掌握这两种 “MSPR运行故障”和“MSHP运行故障”的发生原因、首先应理解基本的马达电源投入系统。将马达用电源供应到AMP(Drive Unit)的基本概念如下图所示。根据“马达ON序列”、MAIN发送MC1启动命令(MCON1; MOTORS POWER ON 1 Command)、监测补助接点并等到MC1启动为止。这时过一定时间后MC1仍不启动、就会发生E0140(MSPR运行故障)。相反、MC1正常启动完毕后、MAIN就会发送MC2启动命令(MCON2; MOTORS POWER ON 2 command)、 监测补助接点并等到MC2启动为止。这时过一定时间后MC2仍不启动、就会发生E0127(MSHP运行故障)。根据MAIN(MAIN)指令电子接触器启动MC1和MC2后、AC220V的R、S、T 3相电源会供应到AMP。
并且、在马达ON状态下MAIN时常监测MC1、MC2是否处于ON状态。MAIN因未知原因而导致电子接触器被OFF时也会发生此错误。
图 6.92 关于马达电源开闭的安全电路概念图
(1) 指令系统的故障
试图启动马达的途中、未听到控制器内部电子接触器MC1工作的声音、就会随即发生“MSPR运行故障”信息、表示从MAIN发送的马达ON指令因某种原因被断绝。
n 从MAIN接收数据信号时发生异常
主板与系统板间发生通讯错误、系统板为了安全会自行断绝马达ON指令。一般情况下、主板也同时感知通讯错误、因此不会发生MSPR运行故障或MSHP运行故障。但是MAIN没有感知通讯错误时会发生这些错误。即、各种安全开关类(例如、示教盒紧急停止开关输入、OP Panel紧急停止开关输入等)的操作状态会输入到主板、但由主板发送的输出(马达ON)不能传达到系统、因此不能执行马达ON的情况。
图 6.93 发生通讯错误时系统板的7-SEG
Ø 判断方法:
这种情况如果查看系统板的7-SEGMENT就可以掌握。7-SEGMENT用“o.”显示与当前主板的通讯非正常。(图 6.93).
Ø 措施:
首先重新投入控制器电源、观察是否继续发生同样现象。如果发生同样现象、就是系统板的通讯输入相关部分的故障、请替换系统板。
n CPUERR或EXOUT信号发生或该线路的缺陷
主板在发生几种系统性错误情况时(停电、伺服错误等)会发出CPUERR或EXOUT信号。这信号传达至系统板、硬件性地断绝马达ON指令。即为了安全、即时去除马达电源。但是、非正常生成此信号会妨碍马达ON。
Ø 判断方法:
这种情况如果查看系统板的7-SEGMENT就可以掌握。7-SEGMENT在当前系统板用“H.”表示CPUERR正在被输入。并且、还可通过系统板中央附近的CPUERR、EXOUT LED掌握错误情况。(图 6.93).如果是正常、这些LED就会处于点灯状态、如果不是、就会处于熄灯状态。
但这信号在很短的瞬间出现、就不能通过7-SEGMENT和LED判断。这时应利用DIP开关SW1忽视两个信号的状态下观察错误发生与否。忽视信号的方法如图 6.94所示、启动DIP开关SW1的1号(忽视CPUERR)和2号(忽视EXOUT)销即可。这时LED都会点灯。
重新启动系统后错误消失、就表示主板生成这些信号、或者是CANS1连接器/电缆的故障。
图 6.94 发生CPUERR错误时系统板的7-SEG、LED标示
Ø 措施 :
主板没有其它错误标示的情况下生成此信号、就请确认主板的PLD版本。应为V0.7以上才是正常。PLD版本正常时请检查CANS1连接器及电缆。
| 注意: DIP开关SW1的1号(忽视CPUERR)和2号(EXOUT)表示忽视紧急情况时的安全相关功能、只限于测试时使用、使用后应即时复原。在忽视的状态使用就可能会导致安全相关问题。 |
n 在远程模式使用旧型系统IO板(BD531V10)
在远程模式使用旧型系统IO板(BD531V10)时会发生错误。此基板没有远程模式功能、因此在远程模式不能执行马达ON指令。
图 6.95 旧型系统IO板(BD531V10)的确认方法
Ø 判断方法:
系统板的后面安装有此基板。从电气模块拆掉系统板、并确认后面的系统IO板编号。(图 6.95).
Ø 措施:
如果“BD531V10”已被安装、请替换成具有“BD531V11”板以上的硬件版本的基板。
n 安全信号系统有问题时
马达ON时不能听到控制器内部的电子接触器MC1工作的声音、随即发生“MSPR运行故障”错误、并不显示其他错误信息。
出现上述安全信号系统问题时、不能执行马达ON指令。(图 6.92).安全装置(安全护板、紧急停止开关等)是机械性工作的装置、但其监测是通过电气性工作进行的。因此可能会导致安全装置的故障、经过配线流入的电气性冲击(干扰、浪涌)、配线错误、接触不良等错误。为了忽视输入的状态下确认这些错误、应去除现在所连接的安全装置的配线、并重新配线。(图 6.96、图6.97、图 6.98、图 6.99、图 6.100、).
| 注意: 这表示忽视安全相关功能、只限于测试时使用、使用后应即时复原。在忽视的状态使用就可能会导致安全相关问题。 |
图 6.96 外部紧急停止输入忽视方法
图 6.97 自动安全护板输入忽视方法
图 6.98 一般安全护板输入忽视方法
图 6.99 P-COM输入外部紧急停止忽视方法(SW6的3、4号ON)
图 6.100 P-COM输入自动安全护板忽视方法(SW6的1、2号ON)
如此、在忽视安全装置输入的状态下去除错误现象、就表示安全装置和配线有问题、请确认这些。
| 注意: 这表示忽视安全相关功能、只限于测试时使用、使用后应即时复原。在忽视的状态使用就可能会导致安全相关问题。 |
n 因安全相关装置配线错误发生错误
自动安全护板(AUTO SAFEGUARD)等安全相关装置的配线错误时、不能感知该安全信号的异常而发生E0140(MSPR运行故障)。手动模式运行准备等待中(示教盒的马达ON等点灭的状态)转换为自动模式时、在自动模式试图启动马达会发生此错误。
下面以自动安全护板的配线错误为例进行说明。用系统板(BD530)输入自动安全护板的方法有接点输入和P-common输入等两种方法、问题是接点输入形式的配线错误。正常的配线方法是按各安全链分开后连接接点的两端。(图 6.101). 但、安全链的配线应缠绕连接、控制器会因电气性错误而不能感知安全护板的异常。(图 6.102).这时试图启动马达、就会因不能供应驱动电子接触器驱动用电源而发生E0140 (MSPR运行故障)。
Ø 判断方法:
自动安全护板的配线错误连接的状态下出现的现象如下。
l 如果去除一个安全链的连接(5号、6号配线或7号、8号配线)、就在自动模式感知安全护板异常、并显示E0043错误。
l 但是连接所有链(5号、6号、7号、8号配线都连接)、自动模式就不能感知安全护板异常。(不发生E0043错误).
因此、如果出现这种现象、就请确认自动安全护板的配线。首先从板分离在接线板TBEM后、驱动护板装置、并在拆卸的接线板连接器TBEM的自动安全护板输入端子执行Short Test。
l 关闭护板装置(接点CLOSE状态)、5号-6号端子就会Short。并且7号-8号端子也会Short。
l 相反、如果打开护板装置(接点OPEN状态)5号-6号端子就会Open。并且7号-8号端子也应处于Open状态。
图6.101 正确的自动安全护板(AUTO SAFEGUARD)的配线
图6.102 错误的自动安全护板(AUTO SAFEGUARD)配线
Ø 措施: 请正确修改自动安全护板的配线。(图6.102).
如上所述、将对自动安全护板的配线错误引起的错误进行说明。这对具有接点输入的所有安全相关信号(一般安全护板、自动安全护板、外部紧急停止开关、各种限位开关)也呈相同想象、请比较各正常配线和错误配线。(表6-4).
表 6-5 安全相关装置的配线错误
区分 | 正常的配线 | 错误的配线 |
外部 紧急停止 开关 |
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自动 安全护板 |
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一般 安全护板 |
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n 系统板的故障
试图马达ON时听不出控制器内部的电子接触器MC1的工作音、随即发生“MSPR运行故障”的信息、在上述所有检查中没有发现异常部分、而且继续发生相同的错误、就可能是系统板本身的故障。请替换系统板。
(2) 监测系统的故障
试图马达ON时可以听到控制器内部的电子接触器工作音、随即发生“MSPR运行故障”或“MSHP运行故障”信息、这可能是监测系统的故障。为了确认监测系统的故障、请使用以下方法。
电子接触器MC1和MC2的状态利用补助接点监测、还可通过示教盒确认。(图 6.103). 在示教盒弹出专用输入信号监测窗、就可以看到“MC1(PreCharge)”和“MC2(Motors Power)”信号。在马达OFF状态下会显示为白色背景、马达ON时显示为黄色背景。
图 6.103 电子接触器监测方法
请在自动或手动模式试图马达ON、随着电子接触器的启动音确认MC1、MC2的标示状态。
n 首先、随着电子接触器的启动音、MC1一时显示为黄色、并出现E0140(MSPR运行故障)的错误信息、就表示MC1的补助接点和监测系统没有异常。
n MC1启动后、随着第二个点子接触器的动作音、MC2一时显示为黄色、并出现E0127(MSHP运行故障)的错误信息、就表示MC2的补助接点和监测系统没有异常。
如果、通过上述方法确认到MC1或MC2没有正确监测(虽然听到电子接触器启动音、但检测信号仍没有显示为黄色时)、如下图所示、应确认为与监测系统的装置的故障。(图 6.104).
① 电缆CNMC
② 电气模块内部的电气基板继电器SR1、 SR2
③ 电气模块内部电子接触器MC1和MC2的补助接点
④ 电气模块内部的电气基板与电子接触器之间的配线
⑤ 系统板(输入信号处理部)
图 6.104 电子接触器监测系统图
n 电缆圈(电线、连接器等)故障
确认装有电子接触器的电气模块(PDM30)和收集监测信号的系统板(BD530)之间的电缆圈。电缆名称为CNMC、通过系统板上方后面进入电气模块。(图 6.105).请检查此电缆的连接器连接状态。
图6.105 电气模块的CNMC电缆
n 电气模块的故障
电子接触器的监测信号通过电气模块内部的各种装置传达到系统板。因此、如果这些装置中的任何一个发生故障、即使电子接触器工作、MAIN也不能感知此状态。电气模块内部的故障大致可以分为电气基板(BD5C0)、电子接触器(MC1、 MC2)、电气基板和电子接触器之间的配线。(图6.106). 但是在机器人已安装的现场很难检查电气模块内部、因此请替换电气模块。
图6.106 电气模块内部结构
图6.107 电气基板(BD5C0)
n 系统板的故障
位于系统板内部的输入信号处理部的故障也可能会成为错误发生原因。请替换系统板后确认。
(3) 其他故障
n E0043与E0140同时发生时
在手动模式运行准备等待中(示教盒的马达ON灯点灭的状态)转换为自动模式、随着E0043
(安全插销或Light Curtain)会出现E0140(MSPR运行故障)。这在MAIN软件版本 V30.07-00下位的版本自动安全护板(AUTO SAFEGUARD)打开时试图启动马达就会发生此错误。请通过示教盒确认MAIN软件版本、如果是下位版本、就请提升版本。