6.1.3.2. 原因及检查方法

<马达Off状态下常发生时>

(1) 请检查过压错误感知配件。

n 请替换CNSGC电缆后检查。

n 请替换BD530/BD531板后检查。

n 请替换二极管模块后检查。

<马达On的瞬间常发生时>

(2) 请检查电源相关配件。

n 请替换二极管模块后检查。

n 请检查控制器内部3相电压。

n 请检查控制器输入3相电压。

<根据机器人的工作速度在特定步骤内发生时>

(3) 请变更机器人的工作速度后确认错误。

n 请下降机器人的工作速度后确认错误。

n 请检查恢复放电电阻值。

(1) 请检查过压错误感知相关配件。

AMP过压错误是在供应到伺服驱动装置的直流电源(P-N)超过设定的等级时可在二极管模块感知。所发生的错误会通过CNSGC电缆在BD530/BD531板进行处理。

图 6.13 Hi5-N00控制器的过压发生错误相关配件排列

图 6.14 Hi5-N30控制器的过压发生错误相关配件排列

n CNSGC电缆替换检查

将CNSGC电缆替换成正常品后不发生错误、就属电缆的连接不良。请把CNSGC电缆替换成正常品后使用。

n BD530/BD531替换检查

将BD530/BD531替换成正常品后不发生错误、就属该电路板的不良。请把BD530/BD531替换成正常品后使用。

图6.15 BD530/BD531的替换

n 二极管模块的替换检查

感知AMP过压的模块有中型用SD1L2C和小型用SA3A3D。请确认现使用的控制器构件后检查。请替换成正常品后确认错误再度发生与否。

图 6.16 Hi5-N00控制器发生过压时替换SD1L2C

(2) 请检查电源相关配件。

过压错误是输入到伺服驱动装置的直流电压超过3相AC 220V的电压输入而超过DC 395V时发生。

n 二极管模块的替换检查

请替换检知AMP的过压错误的模块中型用SD1L2C和小型用SA3A3D后确认错误再度发生与否。也可能因模块内部电路的故障导致持续发生错误。

Ø 中型机器人用伺服驱动装置: SD1L2C

Ø 小型机器人用伺服驱动装置: SA3A3D

n 3相电压检查

AMP过压错误大约在DC 395V情况下开始。AC 242V以上电压输入到伺服驱动装置时、可能会在马达On的瞬间发生过压错误。输入电压超过允许范围时请按照控制器输入电压检查步骤和控制器内部3相电压检查步骤检查电压。

Ø 伺服驱动装置输入电压规格: 3相 AC 220V

Ø 马达On时允许范围: 198V ~ 242V

(3) 请根据机器人的工作速度检查错误发生与否。

机器人急剧减速或按重力方向迅速下降时也会发生过压错误。请根据机器人的工作速度确认错误发生与否。AMP过压发生错误在恢复放电电阻值的不良或回生放电控制异常时也会发生。机器人减速或按重力方向下降时伺服驱动装置的电压会上升、为了防止因高电压引起的配件损伤、会通过恢复放电电阻来消耗电力。

n 机器人工作速度的变更

根据机器人动作发生的回生电力超过控制器的设计规格时可能会发生过压错误。降低发生错误的步骤的速度后确认错误发生与否。速度低的状态下不发生错误、就请变更步骤速度后使用。

n 恢复放电电阻值的检查

回生阻抗值比规格大时回生放电不能顺利进行、因此可能会发生过压错误。回生阻抗的规格会根据控制器的规格而不同。请参考购买时所附的说明书及控制器check sheet。阻抗值超过规格的10%时请替换该配件。

Ø 中型用(SD1L2C)恢复放电电阻值: 5欧姆

Ø 小型用(SA3A3D)恢复放电电阻值: 15欧姆

图 6.17 在Hi5-N00控制器的CNDR测定阻抗值

图 6.18 在Hi5-N30控制器的CNDR测定阻抗值