6.1.8.2. 原因及检查方法

(1) 请检查二极管模块的保险丝。

n 请检查二极管模块的保险丝断线与否。

<保险丝没有被断线时>

(2) 请检查过流错误感知相关配件。

n 请替换CNSGC电缆后检查。

n 请替换BD530/BD531板后检查。

n 请替换二极管模块后检查。

<保险丝被断线时>

(3) 请检查电源相关配件。

n 请检查控制器内部3相电压。

n 请检查控制器输入3相电压。

n 请替换二极管模块后检查。

(1) 请检查伺服驱动装置的保险丝。

AMP过流(over-current)错误是输入的3相电压超过规格时在二极管模块感知。所发生的错误通过CNSGC电缆在BD530/BD531进行处理。

图 6.44 Hi5-N00控制器的AMP过流错误相关配件排列

图 6.45 Hi5-N30控制器的AMP过流错误相关配件排列

图 6.46 SD1L2C的AMP过流感知保险丝位置

图6.47 SA3A3D的AMP过流感知保险丝位置

图 6.48 AMP过流感知保险丝的断线形态

(2) 请检查过流错误感知相关配件。

在保险丝没有断线的状态下发生AMP过流错误、就是CNSGC、BD530/BD531或伺服驱动装置不良。请参考说明书的控制器结构检查各配件。

n CNSGC电缆替换检查

将CNSGC电缆替换成正常品后不发生错误、就是电缆的接触不良。请把CNSGC电缆替换成正常品后使用。

n BD530/BD531替换检查

将BD530/BD531替换成正常品后不发生错误、就是该基板的不良。请把BD530/BD531替换成正常品后使用。

图6.49 BD530/BD531的替换

n 二极管模块的替换检查

感知AMP过流错误的模块是中型用SD1L2C和小型用SA3A3D。请确认现在使用中的控制器构件后检查。替换成正常品后确认错误再度发生与否。

Ø 中型机器人用二极管模块: SD1L2C

Ø 小型机器人用伺服驱动装置: SA3A3D

图 6.50 Hi5-N00控制器发生过流错误时的SD1L2C替换

(3) 请检查电源相关配件。

过流错误是在伺服驱动装置输入超过3相AC 220V的过压或浪涌电压时发生。输入电压过流浪用电压保护器、就会导致保险丝断线、从而发生错误。

n 输入电压检查

AC 242V以上电压输入到伺服驱动装置时在马达On的瞬间可能会发生过流错误。所测定的输入电压超过允许范围时请按控制器输入电压检查步骤和控制器内部3相电压检查步骤检查电压。

Ø 伺服驱动装置输入电压规格: 3相AC 220V

Ø 马达 On时的允许范围: 198V ~ 242V

n 二极管模块的替换检查

替换感知AMP的过流错误的模块-中型用SD1L2C和小型用SA3A3D并确认错误再度发生与否。可能会因模块内部电路的故障而持续发生错误。中型用控制器的二极管模块与伺服驱动装置分开、小型则内藏于伺服驱动装置。

Ø 中型机器人用二极管模块: SD1L2C

Ø 小型机器人用伺服驱动装置: SA3A3D