4.2. 再现

4.2. 再现

 

(1)   插补关闭

同时抵达各轴别目标点。

 

(2)   直线插补

机器人工具端部(TCP)执行直线插补(轨迹、保持姿势)工作。

驱动器与机器人联动，使之工具端部形成直线插补。

其以外的附加轴虽与机器人工具端部无关，但同时抵达目标点。

 

(3)   圆弧插补

机器人工具端部(TCP)执行直线插补(轨迹、保持姿势)工作。

驱动器与机器人联动，使之工具端部形成直线插补。

其以外的附加轴虽与机器人工具端部无关，但同时抵达目标点。

 

(4)   Shift

Shift功能(离线、连线、搜索、搬运) 基本适用于机器人，附加轴只移动到记录位置。尤其，在搜索功能的搜索工作步骤，应注意防止附加轴移动。 需要移动行走轴时， 可在基本坐标系移动。

 

(5)   坐标变换

只变换机器人的移动值，附加轴的目标值会随之移动，要变换的原本程序不能有附加轴移动量。

 

(6)   适用相应程序呼叫功能

编制相应程序时，不能移动附加轴。在此只适用机器人的相应位置。