12. 合作控制弧功能
当使用HiNet的时候、有2台以上的机器人处于合作条件、这个功能可以同时执行弧焊。为了使用合作控制电弧功能、应该首先进行定位器组设置和超过2台机器人之间的共同坐标设置。请参阅“合作控制功能手册”以了解相关合作控制设置的详细信息。本手册仅对已完成Positioner、通用坐标系等的辅助控制设置的情况下如何使用辅助控制Arc功能的方法进行说明。
12.1. 功能
如要使用本功能、需进行如下两种设置。
(1) 合作弧焊HiNet GE端口设置
设置在合作控制中的弧焊期间接收和发送所需信号的GE端口。可以设置1个信号输出端口和3个信号输入的端口。
把端口设为0时、不使用设为0的输入输出端口。
辅助控制所使用的各机器人都有编号(1~4号)、根据该编号可设置的输出端口编号也不同。各号机器人可使用的端口编号见下表。
| 输出端口号 | 输入端口号 |
1号机器人 | GE 1~4 | GE 5~16 |
2号机器人 | GE 5~8 | GE 1~4、GE 9~12 |
3号机器人 | GE 9~12 | GE 1~8、GE 13~16 |
4号机器人 | GE 13~16 | GE 1~12 |
※ 根据组GE位的内容
l Bit 0(ArcOn): 执行ARCON指令torch on时设置为1。
l Bit 2(WCR): 输入所设置的机器人的WCR时设置为1。
l Bit 3(Retry): 执行重试功能的过程中直到结束重试操作设置为1。
l Bit 4(Overlap): 在执行重启功能时直到overlap结束设置为1。
l Bit 5(Dry Run): 不进行实际的焊接作业、仅运行机器人的Arc演示状态时设置为1。
l Bit 6(ArcSt): Arc on以后到正式进行移动之前设置为1、包括Retry状态。
(2) 远程WCR等待设置
设置在启用辅助控制Arc功能时、是否等待其他机器人发出的 Remote WCR信号、并在收到WCR信号后同时开始焊接。Dry Run(不进行焊接的情况下运行)时不会发出Remote WCR信号、因而无法在焊接区间进行辅助控制、因此在Dry Run时建议把该功能设置为无效。但是在实际焊接时设为无效就有可能在焊接区间出现不同步情况、敬请留意。