5.3. 利用SELSTN的程序Teaching方法
5.3. 利用SELSTN的程序Teaching方法
(1) 通过变位机组号与SELSTN S#指令形成同步化。所选站(Station)以作业程序记录为基础运行、其他站(Station)通过外部信号(SELSTN S1)设置为独立运行。
(2) 启用SELSTN指令后、在基准位置上记录同步基准Step来运行变位机(S1)。
(3) 通过运行所选变位机(S2、S3、S4、S5)来记录Step。此时、尽量不要运行未选择的变位机(组2和组3)。
(4) 程序例示
SELSTN S1
S1 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S2 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S3 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S4 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S5 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
◆【注意】◆
① 通过SMOV设置的站号和SELSTN的编号不同时会发出错误(E0219)信息。
② 设置到SELSTN S0时、所有站的设置不会通过程序来运行(S1~S3)。此时所有站可独立运行。
(5) 移动时如果变更运行的变位机组号、必须重新指定站(Station)号(SELSTN S2)。
(6) 记录原Step以MOVE指令开始机器人和变位机同步运行(S6)。
(7) 运行所选变位机后记录Step(S7、S8、S9)。此时不要运行剩余变位机(1、3站)而要记录具体事项。
(8) 程序例示
SELSTN S1
S1 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S2 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S3 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S4 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S5 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
SELSTN S2 →变更站、在Step6移动变位机组2
S6 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S7 SMOV S2、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S8 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S9 SMOV S2、L、S=100mm/s、A=0、T=0
◆【注意】◆
如果在SELSTN指令变更了站号(S1~S3)、所选变位机组被取消转换到独立运行的功能状态。
(9) 在选择组时取消的变位机无法进行独立运行。如果想把JIG轴的所有轴置于Step记录的位置、可使用SELSTN ALL指令取消所选的站(SELSTN ALL)。
(10) 使用SELSTN ALL指令后、所有变位机以移动指令为基础运行到Step位置。即使接到独立运行输入信号、变位机也无法进行独立运行动作(S10、S11、S12)。
(11) 程序例示
SELSTN S1
S1 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S2 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S3 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S4 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S5 SMOV S1、L、S=100mm/s、A=0、T=0
SELSTN S2
S6 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S7 SMOV S2、L、S=100mm/s、A=0、T=0
S8 MOVE L、S=300mm/s、A=0、T=0
S9 SMOV S2、L、S=100mm/s、A=0、T=0
SELSTN ALL → 取消选择站(Station)
S10 MOVE P、S=100%、A=0、T=0
S11 MOVE L、S=1200mm/s、A=0、T=0
S12 MOVE L、S=200mm/s、A=0、T=0
◆【注意】◆
包括Step、程序及外部重新设置变化等在内、输入运行信号时、会自动取消站(Station)的选择、停止独立运行中的变位机。