3.2. 自动设置编码器分辨力

3.2. 自动设置编码器分辨力

 

编码器分辨力是指传送装置(Press)的形态为直线时传送装置(Press)在移动1m后；如果是圆形则为传送装置(Press)旋转1deg后发生的脉冲数。

 

如要自动计算编码器分辨力、在/系统/应用参数/传感器同步/同步参数设置画面点击[F2:分辨力计算]。

 

 

 

 

(1)   如下图所示、作业物通过极限开关进入后停止传送装置。

 

 

(2)   把位置选为<1st>。

 

(3)   把机器人的Tool末端移动到作业物上面的特定位置。

 

(4)   按[F1: 指定姿势]即记录当前机器人的位置和编码器脉冲值。

 

(5)   如下图所示、启动传感器来移动作业物。(1m以上)

 

 

(6)   把位置选为<2nd>。

 

(7)   把机器人的Tool末端移动到(3)项指定的特定位置。

 

(8)   按[F1: 指定姿势]即记录当前机器人的位置和编码器脉冲值。

 

(9)   按[F2: 计算分辨力]即计算编码器分辨力后记录到编码器分辨力项目上。重复(1)~ (9)的过程可计算出共4个编码器分辨力。

 

(10) 按[F3: 平均值计算]即计算所记录的各编码器分辨力的平均值。

 

(11) 按[F7: 结束]即把平均值设定为编码器分辨力。