4.3.2. 通过Block分割编制程序

通过Block分割制定程序的流程如下。

n 第1 Block的Teaching

(1) 确认是否清除了传送装置的数据。

(2) 移动传送装置、通过作业物启动极限开关后档作业物的Teaching部位到达机器人前面时停止传送装置、就会计算与当前的作业物位置所对应的传送装置脉冲计数器和缓存器(Register)值。

(3) 在当前位置对作业物进行Teaching后通过Step前进/后退确认Teaching。

(4) 把系统/应用参数/传感器同步/使用环境设置的传感器动作选为<测试>模式。在常规模式下运行程序END时传送装置的数据被清除、在运行传送装置的过程中需要输入信号、为避免出现这种情况选择测试模式。

(5) 把作业物放置在当前位置的情况下按启动键确认运行情况。

(6) 在Step 0记录CNVYSYNC、WAITCNVY命令。

n 第2 Block的Teaching

(1) 运行第1程序的最终Step。

(2) 移动传送装置待第2Block的Teaching部位来到机器人前面时停止传送装置。

(3) 选择手动模式后选择第2程序。

(4) 与第1Block的步骤一样进行Teaching。