2.11. 轴常数和工具长度优化设置

2.11. 轴常数和工具长度优化设置

 

这是通过自动设置轴号和工具长度而提高线性插值轨迹和坐标转换精度的功能。从在相同地点以各种姿势记录的程序的各个步骤数据中获取校准的线性插值号。

借助该功能、可在3D模式下自动将难于测量的距离设置到工具末端。经过校准的线性插值号是H、V、R2和B轴的轴号以及在X、Y、Z方向的工具长度。

能够进行“轴常数和工具长度”最优化和“工具长度”最优化、在已经制作机器人程序的情况下实施“轴常数和工具长度”最优化的话、原有程序位置会发生变化、因此应予以注意。

 

(1)   将[模式]开关转换为手动。

 

(2)   同时按[SHIFT]键和示教盒的[PROG]键、并选择可选程序。

 

(3)   按操作面板上的[MOTOR ON]按钮、并检查电机开启灯是否闪烁。

 

(4)   按示教盒后部的[ENABLE]开关、然后使用[轴操作]键检查机器人是否可以手动操作。

 

(5)   将可选的指定点置于机器人和机器人相应工具末端的运行范围内。

 

(6)   通过按示教盒的[REC]键记录步。

 

(7)   更改机器人的姿势(尽可能是6轴整个姿势)30deg以上、然后把(5)、(6)号反复执行4次以上。

 

(8)   依次选择『[F2]:系统』 → 『6:自动常数设置』 → 『1:轴常数和工具长度最优化』。

 

(9)   在设置程序编号、工具编号和自动整数设置所用步的许可范围后、如果按所选的『[F1]:执行』、将设置所选的轴整数和工具整数。

 

(10) 使用两个以上工具的时候、从第二个开始设置工具号时在画面的“最优化选择＝轴常数和工具长度、工具长度”中选择“工具长度”后执行。选择轴常数和工具长度的话、与以前设置的工具信息不相一致 。

 

 

l 请参见『[F2]:系统』 → 『6:自动常数设置』 → 『1:轴常数和工具长度最优化』。