7.5.6. 机构设置

机构是组成单元的单位、点动操作时作为一个组使用。Hi5控制器最多支持16个、但示教盒只有6个点动开关。将机构各自分配6个以下后使用的话、就建立只变更机构能够操作所有轴的环境。

设置机构的话、按各轴的组分配机构编号(M#)。在此菜单能够设置无端功能的启用／禁用以及位置调节器组。

(1) 从手动模式的初始画面里选择『[F2]:系统』→『5:复位』→『6:机构设置』。

图7.56 机构设置

(2) 设置各轴的机构编号、无端功能、启用/禁用和位置调节器组编号。

(3) 各项目内容如下。

n 机构

设置各轴的机构编号。

轴规格为机器人的话固定为机构MO。

从附加轴到机构1~8能够分配。

以用相同机构编号设置的轴相同组管理。为了附加轴的点动、利用[机构]键切换机构组、这时按下点动键的话、按该机构的轴顺序进行点动。

n 无穷的:在该轴将是否使用无端功能设置为启用和禁用。

n 位置调节器组

设置位置调节器轴的位置调节器组编号。您仅可以利用位置调节器来给轴设置位置调节器组编号。

(4) 要保存设置的数据、按『[F7]:完成』键。按[ESC]键时、改变的数据将不会保存。

l 设置的机构组合可能分配为单元后使用。关于单元的概念和内容、请参考下面内容。

l 如何指定位置调节器组

① 从最低轴来顺序指定组。

② 给没有同步的组指定[0]、以后再设置同步轴。

③ 因为位置调节器的相同组只支持2个轴、所以您切勿给一个组设置3个轴。

④ 如果您重新定义组设置、以前指定的位置调节器校准值将失效、必须重新对位置调节器执行校准。