2.1.2. 制动器检查详细项目

(1) 制动器测试项目

按照各轴选择是否进行Hold, Release测试。一般情况下选择Hold, Release全部执行。

n Hold 测试

制动器以动作的状态应用力矩3秒钟。

检查在3秒钟之内发动机角度的移动是否超过基准值。

超过基准值的情况输出以下警告。

‘W0162 Brake hold测试中检测出异常。’

输出警告后到下一轴继续进行测试。

n Release 测试

制动器以开启的状态应用力矩3秒钟。

检查在3秒钟之内发动机角度的移动是否到达基准值。

未能达到基准值的情况输出以下警告。

‘W0163 Brake release 测试中检测出异常。’

输出警告后到下一轴继续进行测试。

(2) 力矩应用比率

按各轴进行测试时，设定发动机上应用的力矩的比率。力矩的大小是相对发动机的额定摩擦力矩（发动机制动器的最大力矩）的比率值。

大部分的情况推荐原样使用提前设定的比率。

但，设定基准值时若发生如下情况，请调整该值。

- Hold test时变化非常大，发生警告的情况

→ 请降低力矩应用比率。

- Release test时角度变化非常小，发生警告的情况

→ 请提高力矩应用比率。

(3) 错误检测基准(deg)

设定按各轴进行Hold, Release测试时使用的错误基准值。

n Hold

Hold测试时使用的基准值。如果想更精密一点的执行制动器Hold检查，请把该值设定的低一些。

n Release

Release测试时使用的基准值。如果想更精密一点的执行制动器Release检查，请把该值设定的高一些。

如果在‘基准设定模式’下执行制动器检查命令语，则该值可以自动设定。

(4) 退避程序编号

设定发生错误时记录机器人退避的位置的作业程序编号。不存在设定的退避程序的情况，执行制动器检查命令语时发生错误。退避程序在检查命令语结束后，制动器的hold检查中发生异常的情况自动执行。详细内容请参考‘第3章应用示例’。

(5) 基准设定模式

想根据实际系统变更错误检测基准时使用的功能。按F1键，相应轴的‘制动器测试项目’及‘错误检测基准’停用，变成‘基准设定模式’状态。如果再按F1键，则可以解除基准设定模式。详细内容请参考‘2.3制动器检查基准自动设定’。