2.1.1. 连接紧急停止装置

在协作动中紧急停止时，因系统以通信方式监测彼此状态而使其他机器人也停止，但硬件信号优先于此，从而会造成协作机器人之间的位置发生偏移。为了最大限度地减少急停时协作位置的偏移程度（错位），请连接控制器的外部紧急停止装置。

Hi5a控制器配有用户专用外部紧急停止装置，连接详情请参考下图。

使用机器人协作功能时，应另行安装紧急停止开关，以保障急停信号同时输入到不同的控制器。请将供用户使用的紧急停止连接线结合，如下图所示，作为一个紧急停止系统使用，以尽量减少协作位置因急停而被偏移的程度。

图 2.1 机器人协作用急停连接线

l 在协作运动中紧急停止时，可能造成相对协作位置偏移（错位）。

l 在搬运（handling）功能模式下，为了减少在协作运动中出现的协作错位（如急停时出现的误差、同步误差、校准误差、轨迹误差等），应安装浮动（floating）机构。

l 在搬运功能模式下，如有两台协作机器人，建议至少1台以上的浮动机构。

l 使用外部紧急停止装置时，请尽量使用安全继电器（Safety Relay）。

例）Omron公司，G7S-4A2B