3.2.1. 操作键（key）来切换模式

3.2.1. 操作键（key）来切换模式

 

在手动模式下，按如下方法可切换协作控制的运动模式。

 

①    使用功能键；

②    使用R CODE；

③    使用快捷键“SHIFT+6”， 按独立、主机、从机、CMOV记录的顺序切换。

 

操作详情如下表所示：

 

表 3‑1 操作键（key）来切换功能

操作键	功能切换
功能键（自定义键）	手动独立模式(Indiv) ↔手动协作模式(MASTER/SLAVE)
SHIFT + 功能键	仅限于SLAVE（从机） SLAVE手动协作模式 ↔ CMOV记录模式
R351,0	手动独立模式
R351,1	手动协作模式，指定主机
R351,2	手动协作模式，指定从机
R351,3	CMOVE记录模式，指定从机点动（jog）模式 只有上一步状态为“指定从机”时才能切换到该模式

 

n  手动模式独立（INDIVIDUAL）状态

 

图 3.3 手动模式独立（Individual）状态界面

 

可以通过点动（jog）方式独立操作个别机器人。

 

n  手动模式协作（指定主机）状态

 

图 3.4 手动模式协作主机状态界面

 

在从机已被指定的状态下，可以沿着主机运动进行点动操作。

 

n  手动模式协作（指定从机）状态

 

图 3.5 手动模式协作从机状态界面

 

已设置为跟随主机运动而运动的从机状态。

n  CMOV记录模式，从机电动模式状态

 

图 3.6 CMOV记录模式状态界面

 

通过CMOV记录或CMOV指令的步骤前进/退后，不仅能确认示教位置，也能以主机器人末端执行机构（end-effector）坐标系为准点动操作从机。但要记录步骤或使机器人运动时，就必须在作对象机器人中有已设置为主机的机器人。

 

 

l  在尚未设置共同坐标系的状态下，无法在手动模式独立状态下将协作作用转换为主机或从机。

 

l  对于由R CODE转换手动协作模式，R351,3“CMOV记录状态”只有在“手动协作状态（从机指定模式）”（R351,2）下才能执行。

 

l  若要利用已被分配的功能键（F key）转换为“CMOV记录模式状态”，首先需要将机器人角色更改为从机模式后，在此状态下利用SHIFT+F键即可。