4.5. 确认CMOV记录位置

4.5. 确认CMOV记录位置

 

CMOV步骤作为一种有效功能，通过在CMOV记录模式下利用步骤前进/后退功能，可确认示教位置。CMOV步骤记录以“主机末端”（Master end）执行机构坐标系为准的位姿，因此，应先确认主机的工具位置后执行。

 

(1)   对于被示教为主机（COWORK M)）的机器人，将手动协作状态设置为主机状态。(R351,1)

 

(2)   对于被示教为从机（COWORK S）的机器人，设置为CMOV记录状态。(R351,3)

 

(3)   将主机器人移动至将要协作的步骤位置后，使其处于停止状态。

 

(4)   从机选择所要移动的CMOV步骤后按下“步骤前进”键，将会移动至记录于主机末端执行机构上的位置。例如，如下图所示，若CMOV记录位置记录于主机末端执行机构坐标系上的原点（0,0,0），无论主机器人位置如何，从机器人将会在执行CMOV时移动到主机末端执行机构的原点位置。

 

 

图 4.6 确认CMOV记录位置

 

l  在CMOV记录状态(R351,3状态)下，无论COWORK指令是否执行，就将会移动至有关步骤位置。

l  在CMOV记录状态下，无法点动操作主机。

l  在CMOV记录状态下，不会进行实时协作运动，因此，请勿对主机同时进行步骤前进/后退操作，而使其处于停止状态。

l  在CMOV记录状态下，更改主机位置并使其停止后，再对CMOV步骤进行步骤前进操作，就会移动至经更改后的位置。