4.2. 示教并编写协作搬运用（handling）程序

4.2. 示教并编写协作搬运用（handling）程序

 

(1)   操作员人数与协作控制台数应保持1：1比例。因此，参与工作的操作员人数与将要协作的机器人台数相同。但利用TP路由器时，可由1名操作员同时操作所有机器人。

 

(2)   请确认是否设置好协作机器人之间的共同坐标系。然后，将手动协作控制的模式切换功能分配到功能键（F key）。

 

(3)   将主机器人与从机器人分别移动至协作开始位置，并将基准位置作为开始位置记录。

 

图 4.1 记录协作运动开始的基准位置

 

(4)   通过利用已分配到F键的功能键来将主机器人与从机器人设置为协作状态（Cooperation Status）。同时，还可以通过输入R351代码来指定机器人角色。

 

(5)   注册协作控制的开始指令（COWORK M/S）。COWORK指令用于指定MASTER/SLAVE，也指定SLAVE/MASTER编号。此时，主机器人只能在同一群组内设置1台，从机器人则最多可指定3台。

 

 

(6)   以点动（JOG）方式操作主机器人。此时，从机以主机工具末端位置为相对位置跟随。在协作点动状态下，从机也应按住“Enable”开关。在记录位置上，只在主机上记录步骤。在从机器人控制器上则不记录。

 

 

图 4.2 操作主机器人

 

(7)   将协作运动步骤记录在主机上。设置主机的插值类型及速度。在协作运动函数中使用一般的MOVE指令。(SMOV无法使用)

 

(8)   协作运动结束后，将结束协作控制（COWORK END）的指令插入到主机与从机中。

 

 

l 在手动协作运动中，请勿将从机的“Enable”开关状态改为“OFF”。硬件信号优先于通信信号，从而会造成协作机器人之间发生错位。严重时甚至会造成工件或机械手损坏。