2.4. 内置PLC启动分配时间调整

在特殊用途中需要加快内置PLC Scan时间时、请向本公司工程师申请、以便在Hi5a 机器人调整PLC所需的分配时间。在手动模式的『[F2]:系统』 → 『2:控制参数』 → 『1:控制环境设置』 → 『7:PLC 执行时间设置』中具有调整分配时间的菜单。PLC启动时间设置是指在机器人控制器应处理的作业中设置PLC处理时间、默认值为2.0/20[ms]、如果设置值过大、就不能处理机器人移动所需的动作计算等、必须向本公司工程师提出申请、确认要变更的系统的残余资源后、以此为基础计算分配时间。

图 2.4 内置PLC 启动时间设置