3.4. 命令语基础气弹簧压力检查示例
3.4. 命令语基础气弹簧压力检查示例
(1) 记录为了执行气弹簧压力检查的适当姿势。推荐在H轴为140度的位置上执行检查。在140度的位置上执行命令语时，机器人在120度~140度之间往返。在H轴为50~120度之间的位置上推测性能低下。其他不同的轴的位置与测试执行无关。
(2) 该示例中为了气弹簧压力检查的机器人的姿势如下。
图 3.7 气弹簧检查时机器人的移动
(3) 气弹簧压力检查用程序如下。
图 3.8 气弹簧检查程序示例
(4) 执行实际编写的程序后确认监控窗口的结果。对确认的结果值和基准值的差异进行确认后，鉴于此，调整警告、错误范围。
图 3.9 气弹簧检查程序示例
如上所示，气弹簧压力检查中推测的压力与基准没有什么差异时，如果基准设定更为严格，则可以在早期发现异常。反之，差异推测大时，如果降低警告基准，则可以降低错误检测的可能性。
◆【参考事项】◆
因机器人的实际负荷、附加重量、外气温度等因素可能会发生推测压力误差。
系统初始设定后请根据推测结果值适当调整基准值。